Pour une introduction à urdf, vous pouvez lire ici : [1. URDF Unified Robot Modeling Language]
Ce qui suit reflète une partie de ma compréhension de certains concepts. Il n'est pas garanti qu'il soit correct et est uniquement à titre de référence.
Compréhension de l'origine :
La première chose à noter est que l'attribut origin dans link peut être défini respectivement dans <visual> et <collision>. Ici, considérez qu'ils sont définis de la même manière.
Le système de coordonnées de l'articulation ne dépendra pas du parent_link, mais de l'articulation de niveau supérieur. Si parent_link ne devient pas le child_link des autres articulations, alors l'articulation sélectionne à ce moment les coordonnées mondiales.
Mais child_link dépendra de joint.
Supposons qu’il existe trois liens : lien1, lien2, lien3 et deux articulations : joint1, joint2. Le parent de joint1 est lien1 et l'enfant est lien2. Le parent de joint2 est lien2 et l'enfant est lien3. Alors à ce moment : les
coordonnées de lien1 dépendent des coordonnées du monde, les coordonnées de joint1 dépendent des coordonnées du monde, le les coordonnées du lien2 dépendent des coordonnées du joint1 et des coordonnées du joint2. Les coordonnées du joint1 dépendent des coordonnées du lien3 et les coordonnées du lien3 dépendent des coordonnées du joint2.
Pour faire simple : le lien dépend du joint, et le joint ne dépend pas du lien mais du joint précédent .