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1. Archivo de inicio del nodo de navegación
El archivo de inicio del nodo de navegación uav_navigation.launchse divide en varios bloques y se explicará uno por uno.
1.1 Parámetros del nodo
- Cargue el mapa para mapear. Hay una ruta predeterminada
uav_navigation/maps/map.yaml. Consulte las instrucciones en la construcción del mapa anterior; - De forma predeterminada, no se utiliza la navegación simulada; de lo contrario, el nodo de mirador simulado correspondiente se iniciará más tarde;
- El algoritmo de planificación de ruta local dwa se utiliza de forma predeterminada y teb es opcional;
- La interfaz de navegación de RVIZ no está habilitada de forma predeterminada, podemos