FMT オープンソース オートパイロットをフォローしている開発者は、ADRC アルゴリズムが 2018 年 7 月の時点で FMT オープンソース オートパイロットの初期バージョンに実装されていることをご存知かもしれません。
数年間の開発を経て、FMT はアクティブ外乱除去制御アルゴリズムの適応をさらに最適化し、科学研究者や開発者が迅速に開始できるように、FMT 飛行制御を搭載した MFP450 ドローン用に特別な適応を行いました。最適化により、MFP450-ADRC キットが正式にリリースされました。
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MFP450-ADRC キットの主な特徴:
1. 深く最適化された ADRC アルゴリズムは、科学研究や商業シナリオに直接適用できます。
2. 安定性とパフォーマンスの両方のマルチシナリオテスト検証。
3. 安定した成熟した基本ソフトウェアおよびハードウェア飛行プラットフォーム。
4. 専門的で質の高い技術的なコンサルティングとサポート。
「ADRCとは何ですか?
ADRC、正式名はActive Disturbance Reection Control、中国語名はActive Disturbance Reection Control Technologyです。この制御アルゴリズムは、中国科学院のHan Jingqing教授によって提案されました。ハン教授は、制御対象の数学的モデルに関する要件がほとんどない古典的なPIDコントローラの本質を継承し、これに基づいて、現代制御理論に基づいた状態オブザーバ技術を導入し、伝統的なPIDコントローラに干渉防止技術を統合しました。 PID 制御を実行し、最終的にエンジニアリング現場での幅広い用途に適した新しいコントローラーを設計しました。
」
アクティブ妨害波除去制御に関する IEEE 第 15 回シンポジウム
2023年8月27日、Amu Laboratoryは西安で開催された第15回IEEE Active Disturbance Rejection Control Symposiumに参加しました。私たちは光栄にも MFP450-ADRC キットをカンファレンスの専門家や教師にお見せし、現場で簡単な飛行デモンストレーションを実施しました。
MFP450-ADRCキット
学者、専門家、クラスメートは私たちの実験パフォーマンスに細心の注意を払い、現場での飛行も大成功を収め、クアッドコプターの 1 つの軸に約 350 グラムのボトル入り水をぶら下げた状態でも、ドローンの飛行は安定していました。