ros システムで一般的に使用されるシェル コマンド

roscd Turtlesim/ は、機能パッケージに対応するディレクトリにジャンプします。

roscore の主な機能は、ros のマスター ノードを有効にすることです。

rosrun [パッケージ名] [実行可能ノード] 

 例:rosrun Turtlesim Turtlesim_node、turtlesim は公式によって提供される小さなデモです

rosnodeノード関連のコマンド、

 ros list 、 ros info /turtlesim (ノード情報を照会するコマンド) rosnode kill /turtlesim はプロセスを強制終了します

rosnode マシン そのマシン上で実行されているノードを表示します。ノードは複数のデバイス上で実行できます。

rosnodeマシンubuntuは、ホストUbuntu上で実行されているノードを確認できます

rostopic Enterを押すと、rostopicが従うことができるパラメータが表示されます

 rostopic list は、現在アクティブなトピックをすべてリストします。

rostopic info /turtle1/cmd_vel 関連トピック情報、タイプ、パブリッシュ/サブスクライブ関係を表示します。

rostopic echo /turtle1/cmd_vel 小さなカメの動きに関する情報など、関連情報を出力します。

rostopic タイプ /turtle1/cmd_vel トピック タイプの表示

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs./Twist "linea: pub 経由でコマンドを発行します

-r 10 10hz でコマンドを発行します。

rosserviceおよびサービス関連のコマンド

 rosmsg コマンドを使用して、各トピックのメッセージ タイプを表示します。rossrv の使用法は rosmsg の使用法と似ており、どちらもサービス関連の情報を表示するためのものです。

Rosbag は、現在のトピックに関する情報を記録できます。主に、ロボット ナビゲーション テストなどの実験のプロセスを記録し、データを記録し、それを再生するために使用されます。

 rosbag Record /turtle1/cmd_vel -o subset //-o トピック名を指定します - a パラメータはすべてのトピックを記録します

rosbag play subset.bag は、記録されたデータセットを再生します。