ros を使用する場合、アルゴリズムの記録または再生に rosbag がよく使用されますが、これは非常に便利なツールです。
rosbagコマンドのリスト
| 注文 | 効果 |
|---|---|
| 記録 | パッケージを記録してトピックを指定する |
| 情報 | パッケージの詳細を要約する |
| 遊ぶ | 1 つ以上のパッケージを再生し、トピックを指定できます |
| チェック | パックが現在のシステムで再生可能かどうか、または移行できるかどうかを確認する |
| 修理 | 現在のシステムで再生できるようにパッケージを修正します。 |
| フィルター | Python スクリプト経由でパッケージのコンテンツを変換する |
| 圧縮する | アーカイブ |
| 解凍する | パッケージを解凍します |
| インデックスを再作成する | 1 つ以上の壊れたパッケージのインデックスを再作成する |
記録コマンドは使用します
record <topic-names># 記録する 1 つ以上のトピックを指定します
$ rosbag record body_status gnss_imu
record -a, --all# すべてのトピックを記録する
$ rosbag record -a
record -e, --regex# 正規表現に一致するトピックを記録する
$ rosbag record -e "/(.*)_log/point"
rocord -p, -publish# (メロディック新機能) パッケージの録音を開始するときに、topic="begin_write" を発行します
$ rosbag record -p
record -x, --exclude# 記録時に正規表現に一致するトピックを除外する
$ rosbag record -e "/(.*)_log/point" -x "(.*)/point"
record -q, --quiet# 記録時に指定したトピックのログ出力を抑制します
$ rosbag record -q /body_status
record -d, --duration# トピックの記録の最大時間を指定します
$ rosbag record -d 30 /body_status
$ rosbag record -d 3m /body_status
$ rosbag record -d 3h /body_status
record -o, --output-prefix# 出力パッケージ名の前にプレフィックスを追加します
$ rosbag record -o output /topic_name /topic_name2
record -O, --output-name# 出力パッケージ名を指定します
$ rosbag record -O output.bag /topic_name /topic_name2
record --split# 設定した時間またはサイズごとにパケットを分割して記録します
$ rosbag record --split --size=1024 /topic_name
$ rosbag record --split --duration=30 /topic_name
$ rosbag record --split --duration=5m /topic_name
$ rosbag record --split --duration=2h /topic_name
record --max-splits# (Kinetic の新機能) 分割パケットの最大数
$ rosbag record --split --max-splits 3 --duration=30 /topic_name
record -b, --buffsize# 内部バッファを使用します (デフォルト: 256MB、無限の場合は 0)
$ rosbag record -b 1024 /topic_name
record --chunksize# buffsize よりも高度なバッファを開きます (デフォルト: 768KB、無限は 0)
$ rosbag record --chunksize=1024 /topic_name
record -l, --limit# 指定された数のメッセージのみをトピックに記録します
$ rosbag record -l 1000 /topic_name
record --node# 指定されたノードによってサブスクライブされたすべてのメッセージを記録します
$ rosbag record --node=/node
record -j, --bz2# bz2 形式で圧縮されるように録音を設定します
$ rosbag record -j /topic_name
record --lz4# lz4 形式で圧縮されるように録音を設定します
$ rosbag record --lz4 /topic_name
record --tcpnodelay# トピックのサブスクライブ時に TCP_NODELAY を使用して参照データを送信しますrecord --udp# トピックをサブスクライブするときに UDP トランスポートを使用する
info コマンドは次を使用します。
info <bag-files># 1 つ以上のパッケージの詳細を表示する
$ rosbag info test.bag
info -y, --yaml# 1 つ以上のパッケージの詳細を yaml 形式で出力します
$ rosbag info -y test.bag
info -k, --key# 出力を yaml 形式で表示します。データはパッケージ内のキー値に対応します。
$ rosbag info -y -k topics test.bag
再生コマンドでは、
play <bag_name># 1 つ以上のパケットを再生する
$ rosbag play test.bag
play -p, --prefix# すべての出力トピックにプレフィックスを付けます
$ rosbag play -p test test.bag
play -q, --quiet# コンソール出力を抑制します
$ rosbag play -q test.bag
play -i, --immediate# Play パッケージは待機しません
$ rosbag play -i test.bag
play --pause# パッケージの再生を開始するときに一時停止します
$ rosbag play --pause test.bag
play --queue# パッケージを再生するときに設定されたキュー サイズで再生します。デフォルト値は 100 です
$ rosbag play --queue=1000 test.bag
play --clock# クロックトピックを自動的に公開する
$ rosbag play --clock test.bag
play --hz# 指定された Hz でクロック トピックをパブリッシュします
$ rosbag play --hz=1 --clock test.bag
play -d, --delay# 再生を遅らせる時間を指定します
$ rosbag -d 5 test.bag
play -r, --rate# 再生速度を指定する
$ rosbag -r 10 test.bag
play -s, --start# 再生開始時刻を指定する
$ rosbag play -s 5 test.bag
play -u,--duration# 再生時間を設定する
$ rosbag play -u 240 test.bag
play --skip-empty# メッセージなしでデータをスキップする時間を設定します
$ rosbag play --skip-empty=1 test.bag
play -l, --loop# ループ
$ rosbag play -l test.bag
play -k, --keep-alive# プレイ中もアクティブに保ちます
$ rosbag play -k test.bag
play --try-future-version# バージョン番号が分からなくてもバッグを開けます
$ rosbag play --try-future-version test.bag
play --topics# 再生する対応するトピックを指定します
$ rosbag play test.bag --topics /topic1 /topic2
play --pause-topics# データ再生時、指定したトピックを一時停止します
$ rosbag play test.bag --topics /topic1 /topic2 --pause-topics
play --bags# 複数のバッグを指定して再生する
$ rosbag play --bags=test.bag
play --wait-for-subscribers# 公開する前に、各トピックに少なくとも 1 人のサブスクライバーができるまで待ちますplay --rate-control-topic=# 指定されたトピックを視聴します。最後の投稿時間が <Rate Control Max Delay> を超えた場合は、再生を続行する前にそのトピックが再度投稿されるのを待ちます。play --rate-control-max-delay=# 一時停止するまでの <レート制御トピック> との最大時間差
チェックコマンドは使用します
check <file># パッケージが現在のシステムで再生可能かどうかを確認します。
$ rosbag check test.bag
check -g, --genrules# RULEFILE という名前の移行ルール ファイルを生成します
$ rosbag check -g diagnostics.bmr test.bag
check -a, --append# ロード後に既存のデータ移行ルール ファイルの末尾に追加します。
$ rosbag check -a -g diagnostics.bmr test.bag
check -n, --noplugins# ルールファイルをロードしない
$ rosbag check -n test.bag
fix ディレクティブでは、
fix <in-bag> <out-bag> [rules.bmr]# ルールファイルを使用してパケットを修正する
$ rosbag fix old.bag repaired.bag myrules.bmr
fix -n, --noplugins# ルールファイルなしでパケットを修正する
$ rosbag fix -n old.bag repaired.bag
フィルターディレクティブは次を使用します
filter <in-bag> <out-bag> <expression># 指定された Python 式を使用してデータ ファイルを変換します。
$ rosbag filter my.bag only-tf.bag "topic == '/tf'"
圧縮コマンドは次を使用します。
compress <bag-files># BZ2 形式を使用してパッケージを圧縮します
$ rosbag compress *.bag
compress --output-dir=DIR# 出力ファイルのパスを指定
$ rosbag compress *.bag --output-dir=compressed
compress -f, --force# パッケージがすでに存在する場合は強制的に上書きします
$ rosbag compress -f *.bag
compress -q, --quiet# 重要でない情報を抑制する
$ rosbag compress -q *.bag
compress -j, --bz2# bz2 形式を使用してパッケージを圧縮します
$ rosbag compress -j *.bag
compress --lz4# lz4 形式を使用してパッケージを圧縮します
$ rosbag compress --lz4 *.bag
解凍コマンドでは、
decompress <bag-files># パッケージを解凍します
$ rosbag decompress *.bag
decompress --output-dir=DIR# 解凍するパスを指定する
$ rosbag decompress --output-dir=uncompressed *.bag
decompress -f, --force# パッケージがすでに存在する場合は強制的に上書きします
$ rosbag decompress -f *.bag
decompress -q, --quiet# 重要でない情報を抑制する
$ rosbag decompress -q *.bag
reindex コマンドは次を使用します。
reindex <bag-files># 悪いパッケージを修正する
$ rosbag reindex *.bag
reindex --output-dir=DIR# パスを指定する
$ rosbag reindex --output-dir=reindexed *.bag
reindex -f, --force# パッケージがすでに存在する場合は強制的に上書きします
$ rosbag reindex -f *.bag
reindex -q, --quiet# 重要でない情報を抑制する
$ rosbag reindex -q *.bag
2. Python を使用してパッケージ コードをマージする
#! /usr/bin/env python3
import os
import time
import argparse
from rosbag import Bag, Compression
def parse_compression(compression):
if compression == "none" or compression == "NONE":
compression = Compression.NONE
elif compression == "bz2":
compression = Compression.BZ2
elif compression == "lz4":
compression = Compression.LZ4
return compression
def get_files_list(arg_input, arg_select):
files = None
if " " in arg_input:
files = arg_input.split(" ")
elif "," in arg_input:
files = arg_input.split(",")
elif os.path.exists(args.input) or "*" in args.input:
rfind_index = arg_input.rfind("/")
dir_path = arg_input[:rfind_index]
files = os.listdir(dir_path)
files.sort() # 名称排序
files = [dir_path + "/" + file for file in files]
if arg_select:
files = select_bags(files)
print("bags list:")
for i in range(len(files)):
print(str(i) + "." + files[i])
return files
def select_bags(files):
for i in range(len(files)):
print(str(i) + "." + files[i])
print("Please input bag numbers to merge. split by , or space", end=":")
s_b = input()
s_b_list = []
if "," in s_b:
s_b_list = s_b.split(",")
elif " " in s_b:
s_b_list = s_b.split(" ")
files = [files[int(x)] for x in s_b_list]
return files
def show_process_bar(total, i, start):
a = "*" * i
b = "." * (total - i)
c = (i / total) * 100
dur = time.perf_counter() - start
print("\r{:^3.0f}%[{}->{}]{:.2f}s".format(c,a,b,dur), end="")
def merge_bags(args):
print("start merge bags.")
compression = parse_compression(args.compression)
print(f"bag's compression mode is {compression}.")
files = get_files_list(args.input, args.select)
with Bag(args.output, "w", compression=compression) as o:
start = time.perf_counter()
for i in range(len(files)):
show_process_bar(len(files), i+1, start)
with Bag(files[i], "r") as ib:
for topic, msg, t in ib:
o.write(topic, msg, t)
show_process_bar(len(files), i+1, start)
if __name__ == "__main__":
parser = argparse.ArgumentParser(description="Merge one or more bag files to one file.")
parser.add_argument("-o", "--output", help="Output bag's file path.",
default="output.bag", required=True)
parser.add_argument("-i", "--input", help="Input files bags name or path, split by , .",
required=True)
parser.add_argument("-c", "--compression", help="Compress the bag by bz2 or lz4",
default="lz4", choices=["none", "lz4", "bz2"])
parser.add_argument("-s", "--select", help="Select bags to merge.",
default=False)
parser.add_argument("-v", "--verbose", help="Show the verbose msg.")
args = parser.parse_args()
merge_bags(args)