(5)(5.6) 外部フラッシュメモリを使用してファームウェアをボードにロードします

記事ディレクトリ

5.5 代替案

5.5.1 Zadig をダウンロードしてインストールします (Windows のみ)

5.5.2 ArduPilot ファームウェアのダウンロード

5.5.3 ArduPilot をマザーボードにアップロードする

5.6 外部フラッシュメモリを使用してファームウェアをボードにロードする

5.6.1 SSBL を使用したファームウェアのロード

5.6.2 ArduPilot ブートローダーのインストール

5.5 代替案

5.5.1 Zadig をダウンロードしてインストールします (Windows のみ)

Zadig をダウンロードして実行し ( 「ダウンロード」で「 Zadig 2.3 」を検索)、ボードへのUSBアクセスを許可します。

オプションメニューから[すべてのデバイスのリスト] オプションを選択します。

ドロップダウンメニューから「 STM32 ブートローダー」を選択し、「ドライバーの交換」ボタンを押します。

必要に応じて、ボードがUSBポートとして表示されていることを確認することもできます。

ボード上のDFUボタンを押したままにし、USBケーブルを差し込みます ( PCに接続します)。
Windowsデバイスマネージャーを開き、「ユニバーサルシリアルバスデバイス」の下で「 STM32 ブートローダー」を探し、ボードがDFUモードになっていることを確認します。

5.5.2 ArduPilot ファームウェアのダウンロード

ボードのArduPilotファームウェアを、 firmware.ardupilot.orgからダウンロードします。通常、次の方法で適切なファームウェアを見つけることができます。

ファームウェア.ardupilot.orgを開きます。
航空機のタイプ (飛行機、コプター、ローバー、潜水艦、またはアンテナトラッカーなど)のリンクをクリックすることを選択します。
「ベータ」または「安定版」を選択します。
autopilotに最も近い名前のディレクトリを見つけます。
「arduXXX_with_bl.hex」ファイルをダウンロードし、クリックします。通常、ダウンロードフォルダーに保存されます。

5.5.3 ArduPilot をマザーボードにアップロードする

Betaflight Configurator ( Betaflight Configurator )をダウンロード、インストールし、実行します。

画面左側の「ファームウェアフラッシャー」を選択します。
右上からDFUを選択します。
右下の「 Load Firmware [Local] 」を押して、上記でダウンロードしたarduXXX_with_bl.hexファイルを選択します。
「Flash Firmware」を押すと、数分後にファームウェアがロードされるはずです。

これで、ボードを再起動して、お気に入りの地上局 ( Mission Planner、QGCなど) に接続できるようになります。今後のファームウェアのアップロードも、Pixhawkボードの通常の方法を使用して機能するはずです。

5.6 外部フラッシュメモリを使用してファームウェアをボードにロードする

最近のボード、特にSeriously Pro Racing ( Seriously Pro Racing - Home ) のボードでは、少量の内部フラッシュを備えたMCU が使用されていますが、外部接続されたフラッシュチップははるかに大きくなっています。これらのボードには、 ArduPilotファームウェアをロードするための追加の手順が必要です。通常、ある種のブートローダーが内部フラッシュに常駐し、メインファームウェアが外部フラッシュに常駐します。

5.6.1 SSBL を使用したファームウェアのロード

SPRacingシリーズのボードには、内部フラッシュメモリに独自のブートローダーがプリロードされており、さらにファームウェアをロードするには第 2 段階のブートローダーを使用する必要があります。これらのボードにファームウェアをロードするにはいくつかのオプションがありますが、どれを選択しても、SSBLを使用してArduPilotを初期化する必要があります。SSBL をボードにロードするには、「GitHub - spracing/ssbl: Second-Stage Bootloader for the H7 series Flight Controllers. メモリマップされた QuadSPI を使用して外部フラッシュから PX4 またはその他のファームウェアを直接起動できるようにします。SSBL をボードにロードするための「インストール」手順」に従ってください。SSBLがロードされたら、 PX4の指示に従ってArduPilot をボードにロードします GitHub - spracing/ssbl: Second-Stage Bootloader for the H7 series Flight Controllers. メモリマップされた QuadSPI を使用して外部フラッシュから PX4 またはその他のファームウェアを直接起動できるようにします。ただし、PX4ファームウェアを使用する代わりに、arducopter.binファームウェアイメージ。手順の概要は次のとおりです。

リリース · Spracing/SSBL · Github をダウンロードし、 GitHub -SPRACING/SSBL: Second-Stage Bootloader for the H7 Series Flight Controller. 外部フラッシュ USIRY MAPPD Quadspiから PX4 その他の F ファームウェアを直接起動できるようにします。フラッシュメモリ内。
最新のArduPilot外部フラッシュバイナリをダウンロードします (例: https://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/SPRacingH7/arducopter.bin )。
ddを使用してバイナリを2MBまで埋めます。

dd if=/dev/zero ibs=1k count=2048 of=AP_2MB.bin

dd conv=notrunc if=arducopter.bin of=AP_2MB.bin

ボードをSSBL dfuモードにします -- 電源を切り、BIND ( Bootではなく) を押し続け、電源を入れます-- LED が速く点滅し、BINDを放し、LEDがゆっくり点滅します-- DFUモードが有効になります。
次の方法を使用してバイナリファイルを書き込みます。

dfu-util -D AP_2MB.bin -s 0x90100000:0x200000

フラッシュを確認します。以下のdfu-utilコマンドはフラッシュメモリの内容をコンピュータにコピーし、diffコマンドは内容が同じか異なるかを示します。diff でファイルが同じであると示されない場合は、飛ばそうとせず、もう一度試してください。

dfu-util -U AP_2MB-VERIFY.bin -s 0x90100000:0x200000

diff -sb AP_2MB.bin AP_2MB-VERIFY.bin

シャットダウンし、SDカードを取り付けます (注: SDカードを取り付ける必要があります。SD カードがないとファームウェアは起動しません)。起動します。
ミッションプランナーを使用して、通常どおりボードを構成します。

この時点で、ボード上に動作するファームウェアが存在するはずです。新しいファームウェアをロードする場合は、手順2 ～ 7を再度実行する必要があります(ファームウェアのロードにMission Plannerを使用することはできません)。ボードにbetaflight をロードしたくないと確信している場合は、 ArduPilotブートローダーをインストールできます。

5.6.2 ArduPilot ブートローダーのインストール

！警告

ArduPilotブートローダーのインストールは一方向の操作です。この手順の後、ボードを工場出荷時の構成に復元したり、betaflightをロードしたりすることはできません。それが可能であるとしても、ボードをSeriously Proに送り返し、工場出荷時のファームウェアを再フラッシュする必要があります。

ボード上でArduPilotのみを使用することが確実な場合は、ardupilot ブートローダーをフラッシュすると、その後のアップグレードが簡単になります。

最初にArduPilotの動作バージョンをボードにインストールする必要があります。上記の手順に従います。
ここで、内部フラッシュメモリからコピープロテクトを削除する必要があります。これは、フラッシュメモリの完全な消去を必要とする破壊的な操作です。ArduPilot はそれを簡単にするためのサポートを提供します。BRD_OPTIONS = 16を設定します。
ボードの電源を一旦切り、再度電源を入れてください。ボードは起動していないように見えますが、フラッシュセクターは消去されています。数秒待ってから、ボードの電源を切ります。
スタートボタンを押したままにして（今回はスタートにバインドしないでください）、フライトコントローラーの電源を入れます。これにより、ボードがdfuモードになります。
ArduPilotブートローダーをダウンロードします(例: https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/Tools/bootloaders/SPRacingH7_bl.bin )。
dfu経由でブートローダーをインストールします。

dfu-util -a 0 --dfuse-address 0x08000000 -D SPRacingH7_bl.bin

ボードを再起動します。
これで、お気に入りのツールを使用してArduPilotファームウェアをアップロードできるようになりました。