Ubuntu20.04 + QT5.14.2 + VTK8.2.0 + PCL 1.10 環境構成

---

Ubuntu20.04 + QT5.14.2 + VTK8.2.0 + PCL 1.10 環境構成

1. VTK のコンパイルとインストール

1. ライブラリの依存関係:

# X11
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
# OpenGL
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
# cmake && cmake-gui
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt install -y libxt-dev
sudo apt install -y cmake-qt-gui
sudo apt install build-essential cmake

2. リソースのダウンロード: VTK8.2.0 をダウンロードします。

3. コンパイルします。

• ビルドフォルダーを作成する

cd VTK-8.2.0    
mkdir build
cd build 

• コンパイルを使用cmake-gui: ソース コード ディレクトリと出力ディレクトリを設定し、Group と をチェックしAdavanced、 をクリックしconfigure、以下に示すように設定します。

cmake-gui

• 初めて「構成」をクリックした後、「VTK-Group-Qt」にチェックを入れて「構成」をクリックし、完了すると「構成が完了しました」と表示されます。
  
• 最後に「生成」をクリックすると「生成が完了しました」と表示され完了です。
  

4. インストール

make -j4
sudo make install

5. qtcreator 設定のコンパイルlibQVTKWidgetPlugin.so

• libQVTKWidgetPlugin.so道/build/lib

  cd ./lib
  

• それを qtcreator に追加し、libQVTKWidgetPlugin.soqt パスにコピーします。

  sudo cp libQVTKWidgetPlugin.so /home/ljn/Qt5.14.2/Tools/QtCreator/lib/Qt/plugins/designer
  

2、PCLの取り付け

1. ワンクリックインストール

sudo apt install libpcl-dev

デフォルトで vtk と eigne がインストールされます。後で、自分でインストールした vtk-8.2 を使用します。デフォルトのインストール ディレクトリは /usr/local/include です。

2. テスト

• ファイル構造
  

• CMakeLists.txt

  cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
  project(pcl_test)
   
  find_package(PCL 1.10 REQUIRED)
   
  include_directories(${
        
        PCL_INCLUDE_DIRS})
  link_directories(${
        
        PCL_LIBRARY_DIRS})
  add_definitions(${
        
        PCL_DEFINITIONS})
   
  add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
   
  target_link_libraries (pcl_test ${
        
        PCL_LIBRARIES})
   
  install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)
  

• pcl_test.cpp

  
  #include <iostream>
  #include <pcl/common/common_headers.h>
  #include <pcl/io/pcd_io.h>
  #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
  #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
  #include <pcl/console/parse.h>
   
   
  int main(int argc, char **argv) {
        
        
      std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
      
      pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
      uint8_t r(255), g(15), b(15);
      for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
      {
        
        
        for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
        {
        
        
  	pcl::PointXYZRGB point;
  	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
  	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
  	point.z = z;
  	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
  		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
  	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
  	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
        }
        if (z < 0.0)
        {
        
        
  	r -= 12;
  	g += 12;
        }
        else
        {
        
        
  	g -= 12;
  	b += 12;
        }
      }
      point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
      point_cloud_ptr->height = 1;
      
      pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
      viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
      while (!viewer.wasStopped()){
        
         };
      return 0;
  }
  
  

• コンパイルテスト

  mkdir build
  cd build 
  cmake ..
  make 
  ./pcl_text
  

• 演算結果

3. vtk を使用して qt で点群を表示します

1. pro に依存関係を導入する

単独でインストールされるバージョンに応じて、関連する依存関係を導入します。

INCLUDEPATH += /usr/include/boost
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_*.so

INCLUDEPATH += /usr/include/pcl-1.10/
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_*.so

INCLUDEPATH += /usr/include/vtk-7.1
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtk*.so

INCLUDEPATH += /usr/include/eigen3