ロボット自動バックパイル充電モジュールの開発では、位置決めを提供するためにオートウェアのレーザー点群を使用したいと考えていますが、オートウェアの位置決めは常に失われます
したがって、IMU データを使用してロボットの逆杭の位置決めを提供したい場合は、まず開発プロセスを記録する投稿を作成します。
フィルタリングされていない純粋な積分ノードは非常に貧弱であるため、ここではロボットのポーズを解決するには IMU のみが考慮されます。
使用される公式とコード
現在のポーズを取得するための IMU データ統合 https://www.cnblogs.com/glxin/p/9851909.html
imu 積分位置決め https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/91361770
IMU 位置決め / 姿勢追跡 (IMU_localization または IMU_pose_tracking) https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/102633850
注: クォータニオンは正規化する必要があります
将来学ぶために
仮説
IMU 理論シリーズの投稿 https://www.zhihu.com/people/wang-wei-xin-72-20/posts
VIO 学習の公式導出 - IMU 記事 https://blog.csdn.net/haxiongha/article/details/95966147
IMU とその統合前を理解する方法 https://zhuanlan.zhihu.com/p/38009126
中央値積分に基づく IMU 事前積分公式の導出 https://blog.csdn.net/w1130466404/article/details/103707542
Madgwick アルゴリズム (オン) https://blog.csdn.net/shenxiaolu1984/article/details/50650494
IMUとオドメーターの融合 https://blog.csdn.net/baimei4833953/article/details/80768762
IMU 結合姿勢計算 https://download.csdn.net/download/weixin_40874498/10611424?utm_source=iteye_new
IMU ノイズ パラメータの特定 - アレン分散 https://zhuanlan.zhihu.com/p/158927004
IMU&GPS融合測位::IMU姿勢計算 https://blog.csdn.net/dieju8330/article/details/103103298
無人運転における GPS と IMU (慣性航法) の応用 https://blog.csdn.net/ywcpig/article/details/82886531
練習
robot_pose_ekf ソースコードの解釈 https://blog.csdn.net/zhxue_11/article/details/83828877
Robot_pose_ekf コード プロセスの詳細 https://blog.csdn.net/feidaji/article/details/88908430
チュートリアル - robot_pose_ekf https://www.ncnynnl.com/archives/201708/1909.html
IMU位置計算簡易テスト https://zhuanlan.zhihu.com/p/165388495
ESKF の四元数運動学 [パート 3] https://zhuanlan.zhihu.com/p/1
IMU の矯正と姿勢の融合 https://blog.csdn.net/shenshikexmu/article/details/80013444
IMU: 姿勢計算アルゴリズム集 https://blog.csdn.net/wwws1994/article/details/108591750
複数の IMU の投稿 https://www.zhihu.com/people/DongShengYang/posts
GPS+IMU データ融合 MATLAB プログラム
https://download.csdn.net/download/qq_24605439/11609829?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-download-2デフォルトBlogCommendFromMachineLearnPai2デフォルト-1.control& Depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-download-2デフォルトBlogCommendFromMachineLearnPai2デフォルト-1.control
IMU ナビゲーション ソリューション プログラム https://download.csdn.net/download/qq_29361055/8845431
Pure imu 測位ナビゲーション.zip https://download.csdn.net/download/qq_34338528/11803231
現在のポーズを取得するための IMU データ統合 https://aiethan.blog.csdn.net/article/details/108322181