Classification de l'automatisation de la conduite des véhicules
pas de conduite automatisée
Le conducteur humain a pleine autorité pour faire fonctionner le véhicule, et le véhicule peut être assisté par le système d'alerte précoce et de protection pendant la conduite
aide à la conduite
Dans le cadre du système, l'un des systèmes de direction, de freinage et de conduite est contrôlé en continu par le système pendant une courte période, et d'autres actions de conduite sont actionnées par des conducteurs humains.
conduite assistée
Dans le cadre du système, à travers le système, la direction, le freinage, la conduite et d'autres systèmes sont contrôlés simultanément et en continu dans un court laps de temps pour réaliser la conduite autonome à court terme du véhicule.En cas de danger ou de dépassement de la plage de conduite, le système envoie une alarme et le conducteur humain doit immédiatement prendre en charge le véhicule et terminer la tâche de conduite.
Pilote automatique conditionnel
Dans la plage de conduite, le système peut contrôler simultanément et en continu la direction, le freinage, la conduite et d'autres lignes de maintenance pour réaliser la conduite autonome du véhicule.Lorsque le véhicule est en danger ou dépasse la plage de conduite, le système envoie une alarme et le conducteur doit prendre l'initiative de réagir et de reprendre le véhicule.Sinon, le véhicule s'arrêtera en toute sécurité
conduite autonome avancée
Dans la plage de conduite, le système effectue toutes les actions de conduite pour réaliser la conduite autonome du véhicule.Lorsque le danger se produit ou dépasse la plage de conduite, le système prend des mesures de sécurité et rappelle à l'administrateur système à distance via le système de contrôle du cloud
conduite entièrement autonome
Dans n'importe quelle zone, le système effectue toutes les actions de conduite pour réaliser la conduite autonome du véhicule. Lorsque le système tombe en panne, le système prend des mesures de sécurité et rappelle à l'administrateur système à distance via le système de contrôle du cloud
Division de la responsabilité et de la détection périmétrique
FCW : Système d'avertissement de collision L0
AEBS : système d'assistance au freinage d'urgence, système de freinage, car l'issue de secours est instantanée et il n'y a pas de contrôle continu à court terme du système de freinage, il est donc L0
LKA : assistant de maintien de voie, direction, latéral L1
ACC: système de contrôle de la vitesse du véhicule, permettant aux véhicules de maintenir une distance de sécurité entre les véhicules, système d'entraînement, longitudinal L1
L2 : LKA+ACC
ICA : croisière de suivi à grande vitesse
TJA : croisière de suivi à basse vitesse
Les deux fonctions de l'ICA et du TJA sont l'action conjointe de l'ACC et du LKA, qui peuvent non seulement suivre la voiture mais aussi garder la voie.
Latéral : tournant
Longitudinal : freinage et conduite
Système par fil
Le volant et les roues sont reliés par un moteur, donc le volant est transmis au moteur, et le moteur contrôle les roues.Ainsi, l'ordinateur peut contrôler les roues en contrôlant le moteur.
La différence entre les cartes de haute précision et les cartes électroniques de navigation traditionnelles
Carte électronique de navigation traditionnelle
Les cartes électroniques de navigation traditionnelles enregistrent uniquement les données au niveau de la route, telles que la forme de la route, la pente, la courbure, le pavage, la direction, etc.
carte HD
Les cartes de haute précision contiennent non seulement toutes les informations des cartes électroniques de navigation traditionnelles, mais ajoutent également des données relatives aux attributs de voie (type de ligne de voie, largeur de voie, etc.), tels que des objets surélevés, des garde-corps, des arbres, des types de bords de route, des points de repère en bordure de route, etc. Un grand nombre de données cibles.
différence entre les deux
1. Les deux dimensions de données sont différentes :
2. Les utilisateurs des deux sont différents : les utilisateurs des cartes électroniques de navigation traditionnelles sont principalement les conducteurs, tandis que les principaux utilisateurs des cartes de haute précision sont les systèmes de conduite automatique automobile.
3. Les données en temps réel des deux sont différentes : la fréquence de mise à jour des cartes électroniques de navigation traditionnelles est constituée de données statiques permanentes (la fréquence de mise à jour est d'environ 1 mois) et de données statiques semi-permanentes (la fréquence de mise à jour est d'environ 1 heure). Cependant, les cartes de haute précision ont des exigences plus élevées pour les données en temps réel, et la fréquence de mise à jour est généralement des données semi-dynamiques (fréquence de 1 minute) et des données dynamiques (fréquence de 1 seconde).
Technologie de base
position
Positionnement différentiel : positionnement GPS, la réflexion du verre provoque une atténuation du signal, entraînant une déviation de positionnement
Navigation inertielle: convient à une utilisation à court terme, une utilisation à long terme entraînera une augmentation progressive de l'erreur
Positionnement géométrique : s'il est particulièrement vide, l'entité ne peut pas être extraite, de sorte que le positionnement relatif ne peut pas être calculé
Tous les trois échouent lorsqu'ils sont conduits dans des tunnels droits pendant de longues périodes
induction
lidar radar laser
La scène de brume amènera le laser à frapper les gouttelettes d'eau et à les identifier comme un mur
Radar radar à ondes millimétriques
Niveau millimétrique de longueur d'onde, la théorie peut contourner les objets de niveau millimétrique, tels que le smog a peu d'effet sur le radar, les fausses alarmes sont relativement élevées pour les objets statiques et le jugement de vitesse est très précis, le radar est tout temps
caméra caméra
L'avantage est que vous pouvez voir la couleur. S'il y a des feux de circulation, des feux arrière, un lidar et un radar, vous ne pouvez pas le voir. Canera n'a aucun moyen de juger de la distance.
caméra binoculaire
L'erreur de distance est de l'ordre de 50 à 60 mètres
la prise de décision
contrôle du véhicule
Système de freinage antiblocage ABS, le meilleur moyen est de continuer à appuyer sur les freins
À propos de la planification de trajectoire de robot, la différence entre la planification de trajectoire et la planification de mouvement
Lors de l'étude des problèmes de planification de mouvement de robot, trois concepts sont souvent rencontrés : la planification de mouvement, la planification de trajectoire et la planification de trajectoire. Ces trois concepts m'ont également troublé pendant longtemps, voici ma compréhension.
**Planification de chemin** : c'est-à-dire, planifiez un chemin du point de départ au point cible, indépendamment d'autres choses.
**Planification de trajectoire** : en plus de la planification du chemin, l'heure spécifique de passage par chaque point du chemin est également donnée, c'est-à-dire que la série temporelle comprenant les points du chemin est obtenue.
**Planification de mouvement** : il s'agit d'un concept très large, qui inclut généralement la planification de chemin et de trajectoire. En plus des deux éléments ci-dessus, toutes les actions connexes et la planification de l'état du corps en mouvement pendant le mouvement peuvent être appelées planification de mouvement.
Par exemple, sur le chemin de la maison à l'école, il y a de nombreuses routes, laquelle choisir est la planification du trajet ; tout en choisissant quelle route, prévoyez d'aller à la gare routière, au supermarché, etc.