1. ソート追跡の原理
1.1 追跡プロセス
- (1) 行う
目标检测、入手する检测目标 - (2)保存した内容
跟踪目标を実行します。预测 - (3)の
检测目标和跟踪目标を 合わせる检测目标と一致するものについては跟踪目标、検出ターゲットを使用して更新ターゲットを追跡します没有匹配検出対象に対して、 に設定します。新的跟踪目标
- (4) 追跡対象
每被跟踪上一次、追跡数+1- 追跡ターゲット
没有被匹配、一致しないカウント+1
- 追跡ターゲット
- (5) 連続追跡回数が設定した閾値を満たした場合に結果を出力します。
长时间未被匹配(> を超えて一致しませんmax_age)、跟踪目标删除
整个跟踪过程大体上分为5步簡単に言うと、最初に目标检测算法targetを使用し、次に检测履歴に保存されている追跡ターゲットkalmanを使用します预测。検出されたターゲットと予測された追跡ターゲット匹配( 比如iou>iou_threshold) を比較し、匹配上一致する場合は、一致するターゲットを使用して检测目标对跟踪目标を更新しますupdate。没