1.トピックの要件
レーザーレーダー、視覚カメラ、IMUなどに基づくデータ収集は、松陵車によって記録および保存され、デモンストレーション用に再生されます。
1.1アイデア設計
まず、対応する LIDAR、ビジュアル カメラ、および IMU ros ノードを開き、コマンド ラインを使用して記録および保存し、再生する必要があります。再生時に、トピック名と対応するメッセージ形式を確認できます。 、直感的です。rviz を使用して、ディスプレイを視覚的に表示および再生できます。
1.2事前知識の準備
rosbag の本質は ros のノードでもあります。記録時、rosbag はトピック メッセージをサブスクライブし、サブスクライブされたデータをディスク ファイルに書き込むことができるサブスクリプション ノードです。再生時、rosbag はディスク ファイルを読み取り、トピックを公開できるパブリッシング ノードです。ファイル内のメッセージ。簡単に言うと、車の環境がある場合、ロスバッグはサブスクライバー モードですが、バッグが記録され、車の環境がない別の環境に置かれ、バッグを再生するときは、パブリッシャーのモードになります。トピック名を確認でき、そのノード間の関係は rqt_graph を通じて表示でき、rviz を通じて視覚化することもできます。
1.3 rosbagコマンドの準備