1. PyBullet の概要
PyBullet は、有名なオープンソースの物理エンジン Bullet に基づいて開発され、ロボットのシミュレーションと学習用に Python のモジュールとしてパッケージ化されています。PyBullet は、URDF、SDF、MJCF、その他のロボット記述ファイルのロードをサポートし、順方向/逆方向運動学、順方向/逆方向ダイナミクス、衝突検出、光線交差クエリなどの機能を提供します。さらに、多くのロボット ルーチンと実用的なデバッグ ツール (スライダー、ボタン、テキスト) も提供します。
2. PyBullet 学習教材
3.PyBulletのインストール
PyBullet をインストールするには、ターミナルに入力するだけです
pip install pybullet次の黄色のプロンプト部分が表示される場合があります。これは、pip のバージョンが低いことを示します。プロンプトに従って「pip install --upgrade pip」と入力するとエラーが報告されるため、 pip のアップグレード を参照できます。
Franka Emika Panda ルーチンを実行します。
python -m pybullet_robots.panda.loadpanda
エラーが発生した場合ImportError: numpy.core.multiarray のインポートに失敗しました
理由は、numpy のバージョンが低すぎるためです。ターミナルで次のコマンドを入力して、numpy をアップグレードします。
pip install -U numpyルーチンは次のように正常に実行されます。
4. PyBullet の入門
パンダ ロボット モデルは /home/.local/lib/python2.7/site-packages/pybullet_data/franka_panda にあります。
パス /home/.local/lib/python2.7/site-packages/pybullet_robots/panda には、パンダ ロボット アームのシミュレーション ルーチンがあります。
端子を入力してください
python loadpanda.pyルーチンを実行できます。pybullet_robots フォルダーには、laikago と xarm という 2 つのルーチンがあり、どちらも実行できます。結果は次のとおりです。
5. PyBullet 強化学習ルーチンを実行する
tensorflowとジムをターミナルにインストールする
pip3 install tensorflow-hub -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
pip install gym -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
ターミナルでルーチンを開始します。
python -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_AntBulletEnv_v0_2017may
参考記事リンク：
PyBullet ノート (4) ロボット制御、カメラ追跡、状態記録 - プログラマが求めた