Visual SLAM ch7 のレクチャー 14 orb_self.cpp がセグメント エラーを報告します (コアがダンプされています)

orb_self.cpp コードの実行中にエラーが発生しました。
ターミナルにセグメント エラー (コアがダンプされている) が表示され、
検索しても適切な解決策が見つかりません。
そこでコードを注意深くチェックしたところ、次の関数が異常であることがわかりました

void ComputeORB(const cv::Mat &img, vector<cv::KeyPoint> &keypoints, vector<DescType> &descriptors)

再度デバッグすると、この行に問題があることがわかります

        if (img.at<uchar>(pp.y, pp.x) <=img.at<uchar>(qq.y, qq.x)) {
    
    

パラメータを再確認してください

        cv::Point2f p(ORB_pattern[idx_pq * 4], ORB_pattern[idx_pq * 4 + 1]);
        cv::Point2f pp = cv::Point2f(cos_theta * p.x - sin_theta * p.y, sin_theta * p.x + cos_theta * p.y)+ kp.pt;

アピールデータ出力を追加

cout << "pp.y" <<pp.y<< endl;                                               
cout << "pp.x" <<pp.x<< endl;

ターミナルディスプレイを実行する

pp.y-1.54023
pp.x443.311

そして、**img.at(pp.y, pp.x)** は (pp.y, pp.x) ピクセルを取得することと
、pp.y<0 が明らかに 3 つの問題であることに注意してください。
能力が限られていて修正が不十分なため、
**if (img.at(pp.y, pp.x) <=img.at(qq.y, qq.x)) {** の前に次の修正を追加して問題を解決します。問題のある質問。

    if(pp.y < 0)
     pp.y=0;   

再度実行すると、端末の操作結果は次のようになります。

bad/total: 43/638
bad/total: 8/595
extract ORB cost = 0.00410549 seconds. 
match ORB cost = 0.00104889 seconds. 
matches: 48
done.

本と比較すると、一致点を除いて他の結果は正常であることがわかります。一致する点が 3 つ少なくなります。この結果の理由は不明ですが、画像の端にある点かもしれません。? ?