目次
1. ceres-solver.google.com ポート 443 への接続に失敗しました
2. OpenSSL SSL_read: 接続がリセットされました、エラー番号 10054
4. 名前空間「ceres」の「LocalParameterization」は型を指定しません
解決策: ceres のソース コード バージョンを置き換えます。
5. インストールされている ceres をアンインストールします
解決策: ceres によってシステムにインストールされたファイルを削除します。
前に書いてある
ご存知のとおり、ceres は SLAM ツール チェーンの非常に重要なライブラリであり、すべてのインストールはスムーズではありません。
作業の便宜上、落とし穴を繰り返さないように、頻度の高い問題をまとめて示します。
1. ceres-solver.google.com ポート 443 への接続に失敗しました
git clone の公式接続を直接使用する
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
おそらく次のような結果が得られます。
解決策: ソースを交換する
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git2. OpenSSL SSL_read: 接続がリセットされました、エラー番号 10054
Git エラー メッセージ: OpenSSL SSL_read: 接続がリセットされました、エラー番号 10054
通常、この問題は ubuntu では発生しません。Windows では可能です。
これは、サーバーの SSL 証明書がサードパーティ組織によって署名されていないため、エラーが報告されるためです。エラーの原因としては、ネットワークが不安定であるか、接続がタイムアウトしたことが考えられますが、何度試してもエラーが発生する場合は、次のコマンドを実行することをお勧めします。
解決策: SSL 認証をキャンセルする
git config --global http.sslVerify "false"
git config --global https.sslVerify "false"3. 管理者権限が必要な場合があります
make install を実行すると、この問題が発生する可能性があります。
プロンプトによると、おそらく管理者権限が必要です。
理由を分析してください。コマンドを root 権限で実行する必要があるためである可能性があります。
解決策: root 権限を使用してインストールを行う
sudo make install4. 名前空間「ceres」の「LocalParameterization」は型を指定しません
ceres ライブラリを使用するソース ファイルをコンパイルし、上記の「xxx」in namespace 'ceres' doesn't name a type のようなエラー メッセージが表示される場合は、ソース ファイルをテストするときに ceres のバージョンを再確認することを検討してください。
通常、バージョン番号はソース コードの package.xml にあります。
例: 1.4.0 は古いバージョンで多く使用されており、最新バージョンは 2.1.0 に更新されています (上の図を参照)。
解決策: ceres のソース コード バージョンを置き換えます。
5. インストールされている ceres をアンインストールします
前の記事から引き続き、新しい要件を使用して、インストールされている ceres をアンインストールします。
Ceres のライブラリ ファイルは "/usr/local/lib/" に 1 つだけあり、すべてのヘッダー ファイルは "/usr/local/include/ceres/" にあります。アンインストールは非常に簡単な 2 段階のプロセスです。
解決策: ceres によってシステムにインストールされたファイルを削除します。
sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a6. ceresを使用した設定
Ceres を使用するプロジェクトでは、CMakeLists.txt にあるはずです。
find_package(Ceres REQUIRED)
include_directories(${Ceres_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(可执行文件名 ${CERES_LIBRARIES})
注: 最新の Ceres では C++14 標準を使用し、それを CmakeLists.txt で変更する必要があります。
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14 -O3" )
7. 公式文書と短縮版のリファレンス
インストール — Ceres ソルバー (ceres-solver.org) 
http://ceres-solver.org/installation.html簡易バージョンについては、次のリンクを参照してください。
Ceres ソルバーのインストールと使用https://blog.csdn.net/qq_40270833/article/details/123264980
8. セレスの紹介
セレスNO.1を0から学ぶhttps://blog.csdn.net/qq_41265365/article/details/123782248