1. はじめに
ブラシレスモーターを回転させる過程でモーターの機械角を正確に知る必要があり、その際にエンコーダーが必要になりますが、AS5600は低価格の12ビット磁気エンコーダーで、tbの価格は4元です。他のものと比較して非常に安価で、角度出力方式にはPWM、アナログ、IICインターフェースが含まれますが、一般的にはIICインターフェースです。
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2. AS5600の使用
AS5600 のデバイスアドレスは 0x6c (8 ビット) で、IIC で定義されている最大クロック 400Khz を超える最大 1Mhz のクロックをサポートします。
読み取り角度レジスタ 0x0f には上位 4 ビットが格納され、0x0e には下位 8 ビットが格納されます。この組み合わせは正確に 12 ビットのデータであり、値 0 ～ 4096 は 0 ～ 360 度を表します。コードは次のとおりで、非常に簡単です。
uint8_t angle_l = iic_read_data(0x6c,0x0f); // 0x6c,0x0f
uint8_t angle_h = iic_read_data(0x6c,0x0e); //0e
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3. AS5600パラメータの校正
モーターの機械角は、IIC インターフェースを介して 0x0F と 0x0E の 2 つのレジスタを読み取ることで取得できますが、このときモーターのゼロ角と AS5600 が読み取ったゼロ角が一致しない可能性があるため、キャリブレーションが必要です。
モーターを0°と予想される位置まで回転させ、焦点角を0°に設定し、Uqを少し大きく設定してから電源をオンにすると、モーターにわずかなオフセットがあることがわかります。この時点で角度の値を読み取ります。 AS5600のX1、機械角ゼロバイアス値として。次に、焦点角を 90° に設定し、電源を入れ、AS5600 の角度値 X2 を再度読み取ると、モーターの極対の数 = (360 / ((X2 -X1)*4)) を決定できます。電気角と機械角の換算関係を求めることができます。
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