1. DJI M3508 モーター
DJI M3508 モーターは、RM 公式 Web サイトから多くの関連情報をダウンロードできるため、ここでは詳しく説明しません。ESC でモーターを使用する場合、焦点は次の 2 つの写真にあります。
最初の写真は、ESC が受信するメッセージのフォーマット、つまり ESC No. にデータを送信する場合です。ID は 0x200 に設定されます (ESC No. 5 ～ No. 8 を制御する場合は 0x1FF )。 、データフィールドの8ByteデータをESC1～4の上位8ビット、下位8ビットの順に埋めていき、フレームフォーマットやDLCもそれに準じて 規格内容を設定し、最後にデータを送信します。
2枚目の画像は、ESCから送信されたデータを受信する際に、受信したIDからどのESCがデータを送信したかを判断するもので、マニュアルではNo.1 ESCのIDは0x201、No.2は0x202…と規定されています。 . データソースを判断した後、データ形式に従ってデコードでき、上位8ビットと下位8ビットをつなぎ合わせることで、ローターの機械角、速度、トルク電流、モーター温度などのデータを取得できます。
2.CAN通信プロトコル
CAN (Controller Area Network) はController Area Network の略で、ドイツの BOACH 社によって開発され、最終的に国際標準となった通信プロトコルで、そのバスは 2 つのバスで構成されています。