Ubuntu ソース コードから PCL をコンパイルしてインストールする

PCL はubuntu のコマンドでインストールできますapt install libpcl-devが、一般的なバージョンは比較的古いため、最新のコードをダウンロードしてからコンパイルしてインストールするのが好きです。

次のように進めます。

• 依存関係とサードパーティ ライブラリのインストール: Boost、Eigen、FLANN、VTK、(OpenNI、QHull)

  # 必装：其中eigen和vtk一直在更新，安装名称中的数字可能会发生变化
  apt install build-essential libboost-all-dev libeigen3-dev libvtk7-dev
  # FLANN
  git clone --depth=1 https://github.com/flann-lib/flann.git
  cd flann
  mkdir build
  cd build
  cmake ..
  make -j7
  make install	# 记得使用sudo权限或者切换到root账号
  cd ../..
  
  # 可选。如果想要外接摄像头的话需要
  apt install libqhull-dev lisusb-1.0-0 libopenni2-dev libopenni-dev
  

  flann ライブラリのインストール時に次の問題が発生した場合

  • cmake 中にエラーが報告されましたNo SOURCES given to target: flann。このリンクを参照してください`

  • 作成時にエラーが報告されundefined reference to 'LZ4_resetStreamHC'、matlab という単語が後で表示される場合は、cmake を作成するときにパラメーターを追加します。

    cmake -DBUILD_MATLAB_BINDINGS=OFF ..
    

    

• PCL をインストールする

  git clone -b pcl-1.12.1 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
  cd pcl && mkdir build && cd build
  cmake ..
  # 如果想要安装Debug版本，运行命令cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug..
  
  make -j2 
  make install	# 记得使用sudo权限或者切换到root账号
  

  注:gitコマンドのパラメーター -b の後にバージョン番号 (またはタグ) が続き、最新のタグを表示する方法は次のとおりです。もちろん、圧縮パッケージの最新バージョンをリリースから直接ダウンロードして解凍することもできます。