SilanA2ランニングカートグラファー

SilanA2+カートグラファー

関連するコンテンツを完了したので、カートグラファーを学習しています。今回は、SilanA2でカートグラファーを実行してみます。
プロセスを記録する

まず、カートグラファーが正常に実行されていることを確認します。
オンラインにはたくさんのインストールチュートリアルがあり（多くは役に立たない）、正しくインストールするのに丸一日かかりました。これはばかげています。

カートグラファーをインストールした後、SilanA2のドライバーをインストールします

Silan Technology A1、A2レーダードライバーのインストールの記事から学ぶ

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make_isolated --install --use-ninja

環境変数を追加

sudo gedit ~/.bashrc
#在最后面添加     source ~/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash   (注意一下devel_isolated这个文件夹的名称可能不一样)
#保存退出
source ~/.bashrc

レーダーの動作を確認する

 roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

プラグインされたレーダーのUSBポート番号がファイルのポート番号と一致しないため、基本的にこの手順はエラーです。
デフォルトのレーダーは/dev/ttyUSB0に接続されています。

マウントされたデバイスの固定名マッピングを実行します（他の方法もあります。オンラインで確認してください。私は効果的な方法であり、投げる必要はありません）

cd catkin_ws/src/rplidar_ros/scripts
./create_udev_rules.sh

レーダーを再接続して効果的にする

cd catkin_ws/src/rplidar_ros/launch
sudo gedit rplidar.launch

デバイスパラメータ/dev/ttyUSB0を/dev/rplidarに変更します

レーダーを再試行する

cd
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

ここではレーダーが正常に機能しているはずです。

SilanA2+カートグラファー

revo_lds.luaを変更します

sudo gedit ~/catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/revo_lds.lua

ドキュメントの内容：

include "map_builder.lua"
include "trajectory_builder.lua"

options = {
  map_builder = MAP_BUILDER,
  trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER,
  map_frame = "map",
  tracking_frame = "laser",
  published_frame = "laser",
  odom_frame = "odom",
  provide_odom_frame = true,
  publish_frame_projected_to_2d = false,
  use_pose_extrapolator = true,
  use_odometry = false,
  use_nav_sat = false,
  use_landmarks = false,
  num_laser_scans = 1,
  num_multi_echo_laser_scans = 0,
  num_subdivisions_per_laser_scan = 1,
  num_point_clouds = 0,
  lookup_transform_timeout_sec = 0.2,
  submap_publish_period_sec = 0.3,
  pose_publish_period_sec = 5e-3,
  trajectory_publish_period_sec = 30e-3,
  rangefinder_sampling_ratio = 1.,
  odometry_sampling_ratio = 1.,
  fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1.,
  imu_sampling_ratio = 1.,
  landmarks_sampling_ratio = 1.,
}

MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true

TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 35
TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.3
TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 8.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 1.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.linear_search_window = 0.1
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.translation_delta_cost_weight = 10.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.rotation_delta_cost_weight = 1e-1


POSE_GRAPH.optimization_problem.huber_scale = 1e2
POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 35
POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.65

return options

変更されたコンテンツ：
horizontal_laser_link変更されたlaser

demo_revo_lds.launchを変更します

sudo gedit ~/catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/demo_revo_lds.launch

ドキュメントの内容：

<launch>
  <param name="/use_sim_time" value="true" />

  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename revo_lds.lua"
      output="screen">
    <remap from="scan" to="horizontal_laser_2d" />
  </node>

  <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"
      args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" />
  <node name="playbag" pkg="rosbag" type="play"
      args="--clock $(arg bag_filename)" />
</launch>

着替える：

<launch>
  <param name="/use_sim_time" value="true" />

  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename revo_lds.lua"
      output="screen">
    <remap from="scan" to="scan" />
  </node>

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"
      args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" />
</launch>

再コンパイル

catkin_make_isolated --install --use-ninja

テスト

ランニングライダー

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

カートグラファーフレームワークを実行する

roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch

おおざっぱに言えば、寮が二度手を挙げただけです。後でそれを続けます。