序文

実際、インターネット上には多くのチュートリアルがありますが、最初の2回のインストールでは、インストール方法が記録されていませんでした。その結果、これは3回目のインストールであり、どこにでもエラーが残っているため、インストール方法を記録しています。。将来使用するのに便利な場合は、自分のブログだけが必要であり、どこでもWebページを開く必要はありません。

前提環境：私はチューブに乗ることができます（すべて知っています

カートグラファーをインストールする

18.04は直接インストールをサポートします

#根目录下
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*

#安装依赖
sudo apt-get install -y \
          g++ \
          git \
          google-mock \
          libboost-all-dev \
          libcairo2-dev \
          libeigen3-dev \
          libgflags-dev \
          libgoogle-glog-dev \
          liblua5.2-dev \
          libsuitesparse-dev \
          ninja-build \
          python-sphinx

#安装wstool和rosdep
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

ワークスペースを作成する

mkdir carto_ws
cd carto_ws
wstool init src

Cartographer、cartographer_ros、ceres-solverのコードをダウンロードする

cd ~/carto_ws/src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

proto3およびその他の依存関係をインストールします

cd ~/carto_ws
sudo apt-get install autoconf autogen
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
cd protobuf
git submodule update --init --recursive
./autogen.sh
./configure
make
make check
sudo make install
sudo ldconfig

cd ~/carto_ws
sudo rosdep init #报错直接跳过
rosdep update 
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

コンパイルしてインストールする

catkin_make_isolated --install --use-ninja #见报错1
source install_isolated/setup.bash

DEMO test2dslamをダウンロード
する

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

正常に
ここに画像の説明を挿入

エラー1：

<== Failed to process package 'cartographer': 
  Command '['cmake', '/home/willingham/carto_ws/src/cartographer', '-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/willingham/carto_ws/install_isolated', '-G', 'Ninja']' returned non-zero exit status 1

Reproduce this error by running:
==> cd /home/willingham/carto_ws/build_isolated/cartographer && cmake /home/willingham/carto_ws/src/cartographer -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/willingham/carto_ws/install_isolated -G Ninja

Command failed, exiting.

ここに画像の説明を挿入
インターネット上では、プロトバージョンの問題がある可能性があると言われています。protoc --versionバージョンを照会できます。プロト3が必要です。私のものは3.15.8です。しかし、私のものはこの問題ではありません。

私の解決策は
次のとおりです。次のエラーに対してカートグラファーをインストールしますか？–パッケージ「cartographer」の処理に失敗しました：
このプロセス中にcmake .. -G Ninjaエラーが報告され
ここに画像の説明を挿入
ました。abslに問題があることが判明したため、ここでカートグラファーをインストールするためにチェックしましたが、「absl」ソリューションが見つかりませんでした

最終的な解決策は次のように結論付けられました。

sudo apt-get install stow
sudo chmod +x ~/carto_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
cd ~/carto_ws/src/cartographer/scripts
./install_abseil.sh

次に、次を再catkin_make_isolated --install --use-ninja
取得します。
ここに画像の説明を挿入

Ubuntu18.04インストールカートグラファー

序文

カートグラファーをインストールする

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