フランカエミカパンダのロボットアームがパスを計画すると、rvizの爪が衝突を示します

[フランカエミカパンダは実際のロボットアームに接続します（2） ]
この記事は上記の補足です。
前の記事のfranka_ros関数パッケージとpanda_moveit_config関数パッケージは異なるワークスペースでコンパイルされているため、実際のロボットアームを制御するプロセスでは、[実際のロボットアームを接続するFranka Emika Panda（2）]の説明に従う必要があります。 。、異なる制御ノードを連続して起動します。走る

roslaunch panda_moveit_config panda_control_moveit_rviz.launch robot_ip:=172.16.0.2 load_gripper:=true

常識的には、ロボットアームを直接制御できるはずですが、実際にはエラーが報告されており、franka_controlパッケージが見つかりません。その後、公式文書を調べたところ、franka_ros関数パッケージとpanda_moveit_config関数パッケージが元々一緒になっていたことがわかりました。その後、panda_moveit_config関数パッケージが別々に取り出され、ros_planningパスの下に配置されました。
franka_ros関数パッケージとpanda_moveit_config関数パッケージをワークスペースにすばやく配置してコンパイルします。問題はありません。panda_control_moveit_rviz.launchを実行するとrvizも表示されますが、爪と端の衝突が表示されます。
urdfファイルを注意深く読んだ後、
franka_ros / franka_description /robots/の下のhand.urdf.xacroとpanda_arm.urdf.xacroのメロディックバージョンが変更されました。
ここでの衝突の理由は、この文がもっとあるからですsafety_distance=“0.03”。しかし、この文は現在削除できません。
解決：

cd ~/catkin_franka/src/panda_moveit_config/config
gedit panda_arm.xacro

ドキュメントの最後にさらに2つの文が追加されました。disable_collisionsは、これら2つのジョイント間の衝突を検出しないように設定されています。

 <disable_collisions link1="panda_link0" link2="panda_link1" reason="Adjacent" />
    <disable_collisions link1="panda_link0" link2="panda_link2" reason="Never" />
    <disable_collisions link1="panda_link0" link2="panda_link3" reason="Never" />
    <disable_collisions link1="panda_link0" link2="panda_link4" reason="Never" />
    <disable_collisions link1="panda_link1" link2="panda_link2" reason="Adjacent" />
    <disable_collisions link1="panda_link1" link2="panda_link3" reason="Default" />
    <disable_collisions link1="panda_link1" link2="panda_link4" reason="Never" />
    <disable_collisions link1="panda_link2" link2="panda_link3" reason="Adjacent" />
    <disable_collisions link1="panda_link2" link2="panda_link4" reason="Never" />
    <disable_collisions link1="panda_link3" link2="panda_link4" reason="Adjacent" />
    <disable_collisions link1="panda_link3" link2="panda_link6" reason="Never" />
    <disable_collisions link1="panda_link4" link2="panda_link5" reason="Adjacent" />
    <disable_collisions link1="panda_link4" link2="panda_link6" reason="Never" />
    <disable_collisions link1="panda_link4" link2="panda_link7" reason="Never" />
    <disable_collisions link1="panda_link4" link2="panda_link8" reason="Never" />
    <disable_collisions link1="panda_link5" link2="panda_link6" reason="Adjacent" />
    <disable_collisions link1="panda_link6" link2="panda_link7" reason="Adjacent" />
    <disable_collisions link1="panda_link6" link2="panda_link8" reason="Default" />
    <disable_collisions link1="panda_link7" link2="panda_link8" reason="Adjacent" />

これが行われ、起動ファイルを直接実行してパンダのロボットアームを制御できます。