文前白话
雷达点云数据不仅可以在Rviz下可视化，还可以根据需要在浏览器的Web端进行实时的显示数据。在 ROS系统下使用的功能包主要有： ros3djs、tf2_web_republisher 以及rosbridge_suite。本文以本地发布的历史数据点云数据包为参考，简单记录实现过程，更加完整的功能可以到 ROS 的相关官方网站、文档中深入探究（详见文末附）。
1、下载功能包
- 提示：
- 自己需要先下载好 ROS 系统 ，并建立工作空间。
- 下载功能包,并提取到ros的工作空间下的 src 下 ：
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功能包下载链接：
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链接: ros3djs.
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链接: tf2_web_republisher.
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提示：
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这里仍然给出rosbridge_suite的 github 链接下载地址，但实际上，它的相关代码不用下载，只需要在终端执行安装命令即可：
sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-suite
- 终端的工作空间下进行编译，使系统可以在终端下可以找到功能包，以实现功能：
catkin_make
之后可运行功能包：
2、配置
- 在 ros3djs 的功能包中，进行 接收的点云数据 信息更改匹配，修改为自己发布的 topic 信息：
3、发布点云数据
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注：（也可通过javaScript接口连入实时发布的点云数据数据）
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本地发布点云数据包：
4、视频效果展示
ROS系统下将点云数据信息在Web端显示
视频链接：
ROS系统下将点云数据信息在Web端显示.