在空间机构的分析中为了方便表述。将机械臂命名为数字加字母的表示方法。
字母R：转动副
字母P：移动副
字母C：圆柱副
字母S：球面副
字母E：平面副
字母U：虎克绞
空间单环机构通常用一串运动副符号表示，如RCCC，这不仅方便而且反应了空间机构的主要特点。第一位符号表示连接机架和输入杆（主动件）的运动副。最后一个则是连接输出杆（被动件）与机架的运动副。含有球面副S或者平面副E的机构应视为含有RPC等运动副的组合的特殊情况。即用RPC等运动副来模拟球面副S或者平面副E。例如空间五杆机构RSRRR等效于一种特殊形式的空间七杆机构，RRRRRRR，其中有三个不共面的转动副三个轴线交于一点。
下图为一些复杂运动副的支链
对于对称的并联机构，机构名称开头的数字表示机构的分支数，后面的字母表示分支运动链的结构。