Sobel算子存在一些问题：
没有充分利用边缘梯度方向
阈值设定会极大影响检测效果，阈值设定过大，会丢失很多边缘信息；阈值设定过小，会有很多噪声
Canny边缘检测做了两个改进：1、基于边缘梯度方向的非极大值抑制；2、双阈值的滞后阈值处理;
像素值小于低阈值，则排除为边缘像素；
像素值大于高阈值，则保留为边缘像素；
若像素值在两者之间，则该像素仅仅在连接到一个高于高阈值的像素时被保留；
CV_EXPORTS_W void Canny( InputArray image, OutputArray edges,
double threshold1, double threshold2,
int apertureSize = 3, bool L2gradient = false );
threshold1：像素值小于低阈值，则排除为边缘像素，设置时参考同一个区域内（边缘区域内）像素值波动值情况，确保低阈值大于使该区域内的像素值波动，区域内才不会出现边缘像素被保留；
threshold2：像素值大于高阈值，则保留为边缘像素；确保边缘阈值大于该高阈值；
若像素值在两者之间，则该像素仅仅在连接到一个高于高阈值的像素时被保留；
apertureSize：滑窗时核的大小，参考拉普拉斯算子核？
L2gradient：求出X、Y方向后的边缘值后合并，为false时输出边缘图为X、Y方向的两张边缘图像素值的绝对值之和（L1距离）；为true时两者平方和开根号（L2距离）；
如果出现较多的噪声可先进行高斯滤波；
参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_40647819/article/details/91411424