本系列教程作者：小鱼
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5.3使用C++玩转参数

大家好，我是小鱼，本节课带大家一起学习如何使用C++来对参数进行操作。

本节课的任务是通过参数实现动态调整王二卖二手书的价格。

1.编写代码

打开village_wang下的wang2.cpp，我们可以看到王二节点同样是继承于rclcpp:Node的，因此王二也具备了操作参数的能力。

class SignalDogNode : public rclcpp::Node

函数名称	描述
declare_parameter	声明和初始化一个参数
declare_parameters	声明和初始化一堆参数
get_parameter	通过参数名字获取一个参数
get_parameters	获取具有给定前缀的所有参数的参数值
set_parameters	设置一组参数的值
更多函数	rclcpp： rclcpp：Node

完成王二卖书章节价格的参数，我们只需要做两步即可，声明参数和获取参数

1.1 声明参数

首先在Wang2的private中声明一个章节单价，默认值是1，代表一元一章。

//声明一下书的单价
unsigned int novel_price = 1;

然后在构造函数中声明参数

//声明参数
this->declare_parameter<std::uint32_t>("novel_price", novel_price);

1.2 获取并设置参数

最后在收到买书请求回调函数中sell_book_callback调更新并使用该参数

//更新参数
this->get_parameter("novel_price",novel_price);
unsigned int novelsNum = int( request->money / novel_price ); //应给小说数量，一块钱一章

修改完成后的新增的SignalDogNode代码如下：

class SignalDogNode : public rclcpp::Node
{

public:
    // 构造函数
    SignalDogNode(std::string name) : Node(name)
    {
        //声明参数
        this->declare_parameter<std::int32_t>("novel_price", novel_price);
    }

private:
    //声明一下书的单价
    unsigned int novel_price = 1;
    
    // 声明一个回调函数，当收到买书请求时调用该函数，用于处理数据
    void sell_book_callback(const village_interfaces::srv::SellNovel::Request::SharedPtr request,
                            const village_interfaces::srv::SellNovel::Response::SharedPtr response)
    {
   
        //更新参数
        this->get_parameter("novel_price",novel_price);
        unsigned int novelsNum = int( request->money / novel_price ); //应给小说数量，钱/小说章节单价=章节数
};

2.测试

2.1编译程序

colcon build --packages-select village_wang

2.2 运行节点

2.2.1 运行王二节点

source install/setup.bash
ros2 run village_wang wang2_node

2.2.2 运行李四写书

source install/setup.bash
ros2  run village_li li4_node

2.2 运行李四节点

ros2 run village_li  li4_node

2.3 使用ros2 param命令行测试

2.3.1 查看参数列表

ros2 param list

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Xh0HEx4K-1636352451187)(http://d2lros2foxy.fishros.com/chapt5/5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210906114451599.png)]

2.3.2 查看描述

ros2 param describe /wang2 novel_price

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-bOYGkqRQ-1636352451188)(http://d2lros2foxy.fishros.com/chapt5/5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210906114521147.png)]

2.3.3 获取参数值

ros2 param get /wang2 novel_price

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Ze6qhQME-1636352451188)(http://d2lros2foxy.fishros.com/chapt5/5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210906114549163.png)]

2.3.4 设置参数值提高价钱

这里设置成2，将小说的价钱涨到2元一章，然后我们启动张三，看一下张三能够买到几本小说

ros2 param set /wang2 novel_price 2

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-C8a5gS2U-1636352451189)(http://d2lros2foxy.fishros.com/chapt5/5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210906115120436.png)]

运行张三节点，可以看到张三最终只收到了两章小说，

source install/setup.bash
ros2 run  village_zhang zhang3_node

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-LEXBxEsV-1636352451189)(http://d2lros2foxy.fishros.com/chapt5/5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210906114946013.png)]

可以看到，花了5块钱的张三只买到了两章小说，CPI又上涨了~

3.总结

通过本节的学习，我们已经完成了ROS2中参数的基本使用，更多的姿势还需你在实践中探索和发现，也可以通过官方文档进行学习。

参考文档：rclcpp: rclcpp::Node Class Reference (ros2.org)

作者介绍：

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人

《动手学ROS2》5.3使用C++玩转参数