本系列教程作者：小鱼
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5.6 ROS2通信机制大总结
恭喜恭喜恭喜你！完成了ROS2所有通信机制的学习，基于ROS2的通信机制，编写程序将机器人各个组件互相连接，完成一个属于自己的机器人指日可待！
1.话题
话题是单向的，而且不需要等待服务端上线，直接发就行，数据的实时性比较高。
频率高，实时性强的传感器数据的传递一般使用话题实现。
2.服务
服务是双向的，客户端发送请求后，服务端有响应，可以得知服务端的处理结果。
频率较低，强调服务特性和反馈的场景一般使用服务实现。
3.参数
参数是节点的设置，用于配置节点，原理基于服务。
4.动作
动作适用于需要实时反馈的场景，原理基于话题和服务。
5.总结
本节课我们稍微总结了下ROS2的通信机制，下一节课我们将对ROS2的中常用的工具进行介绍，让我们保持好奇心，继续往下学习吧～
作者介绍：
我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人