vmware（GPUなし）でapollo6.0を実行します

vmwareでapollo6.0を実行します

コンピューターにGPUが搭載されていない場合、視覚的な側面を取得できません（車線認識、信号認識）

ここに画像の説明を挿入します
主に公式ウェブサイトのチュートリアルを参照してくださいが、現在vmwareで実行しており、GPUを直接接続できないため、インストールチュートリアルのGPU部分はスキップされます。

1.最初にUbuntu18.04とDockerをインストールします

仮想マシンがGPUをサポートしていない場合は、最初にnvidia関連をインストールしないでください（そうでない場合は、nvdia関連をアンインストールする必要があります）

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

bashを使用してdockerをインストールします（install_docker.shスクリプトはsetup_hostフォルダーにあります）

Dockerのインストールを容易にするためにApolloが提供する専用のbashスクリプトもあります。これは、X86_64プラットフォームとAArch64プラットフォームの両方で機能します。

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docker/setup_host/install_docker.sh

保存したshファイルを実行します

chmod a+x install_docker.sh    #给install_docker.sh可执行权限
./install_docker.sh
sudo systemctl restart docker

ユーザー名をdockerに追加して、dockerを使用するときにsudoを入力する必要がないようにします
。https：//docs.docker.com/engine/install/linux-postinstall/

sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker *** (你的用户名)
Log out

2.Apolloソースをダウンロードします

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
cd apollo
git checkout master

git clone --branch v2.5.0 github.com/ApolloAuto/apollo.git #下载指定版本

3.
Apolloパスの下でApollo開発Dockerコンテナーを起動します（コマンドウィンドウにプレフィックス*** @コンピューター名：〜/ apollo $が表示されます）

bash docker/scripts/dev_start.sh  #下载Apollo依赖环境的image文件

中国から画像をダウンロードする場合は、

bash docker/scripts/dev_start.sh-C

（一部の人が誤ってNVIDIA関連エラーをインストールする可能性があります：[エラー]イメージに基づいてDockerコンテナ「apollo_dev」を起動できませんでした：apolloauto / apollo：dev-x86_64-20180906_2002。エラー：UVMカーネルモジュールをロードできませんでした。nvidia-modprobeがインストールされていますか？、sudo apt purge nvidia *を使用してすべてのNVIDIAをアンインストールできます。次に、bash docker / scripts / dev_start.shを再起動します）

bash docker/scripts/dev_into.sh  #进入Docker环境，这时命令窗口显示前缀的方式会发生改变： ***@in_dev_docker:/apollo$
bash apollo.sh clean #需重新编译时，才会用到该命令
./apollo.sh build #编译apollo

4.アポロを構築する

./apollo.sh clean
./apollo.sh build_opt

NvidiaGPUではありません。bash apollo.shbuild_cpuを使用してコンパイルすることはお勧めしません。

注：Dreamviewフロントエンドに変更を加えた場合は、。/ apollo.shbuild_optの前に./apollo.shbuild_feを実行してください。

5.シミュレーション環境Dreamviewを起動します

bash ./scripts/bootstrap.sh

ブラウザを開き、http：// localhost：8888と入力します

選択驩驾驶種和地図：モード設定のドロップダウンボックスから、「Mkz標準デバッグ」モードを選択します。マップのドロップダウンボックスから、「2つのオフィスがあるサニーベール」を選択します。

モジュールコントローラー->オープンプランニングとルーティング;
タスク-> SimControlを開く
右上の「SunnyvaleBigLoop」マップを選択します

デモレコードを再生します。
ここに画像の説明を挿入します

cd docs/demo_guide/
python3 record_helper.py demo_3.5.record
cyber_recorder play -f demo_3.5.record -l

（これにより、cyber_recordコマンドが見つからない場合があります。実行するには、apollo / cyberディレクトリに移動する必要があります。setup.bash、>> echo $ PATHパスには/ apollo / bazel-bin / cyber / tools / cyber_recorder /が含まれている必要があります。 docs / demo_guide / go downに戻ります）実行されていることを確認できます。

6.deamviewを終了します

cd ../..
root@in-dev-docker:/apollo# ./scripts/bootstrap.sh stop

DockerCtrl-Dを終了します

次回再入場：

cd apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
./scripts/bootstrap.sh

付録：

Docker相关的命令：
$ docker container ls --all （列出所有container, 即使当前不在运行的）
$ docker ps (查看正在运行的容器)
$ exit (退出当前的docker环境)
$ docker rmi <image id> （删除某个image， 比如 docker rmi 4ab4c602aa5e）

导出镜像到本地文件 （这样你可以把下载到的image备份，而不必重新安装时，每次都要下载。）
$ docker save apolloauto/apollo > apollo.tar 

从本地文件导入文件到镜像库
$ sudo docker load --input apollo.tar 


Git相关指令：
$ git pull (更新软件)
$ git checkout (可指定版本）
$ git branch -a 查看所有的分支
$ git checkout -b *** 建立一个新的本地分支*** (比如v2.5.0)
$ git status 查看当前状态


Ubuntu 18.04 相关：
$ sudo dpkg-reconfigure tzdata (时间同步)

vmware（GPUなし）でapollo6.0を実行します

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