プロジェクトシーン：
式の正しさを確認する
2つの画像の回転行列（3 * 3）がわかっていて、それらの間の角度差が得られると、式が得られます。式
の正しさを確認するために、2つの回転行列さまざまな角度で作成され、[計算]で代入され、数式が正しい答えを取得できるかどうかを確認します。
問題の説明：
ヒント：先生の助けを借りて、scipyの公式ドキュメントをチェックして、このライブラリでのRotationの使用法を理解しました。
from scipy.spatial.transform import Rotation
import math
import numpy as np
r1 = Rotation.from_euler('z',[30],degrees=True).as_matrix().squeeze(0)
r2 = Rotation.from_euler('z',[10],degrees=True).as_matrix().squeeze(0)
test = abs(round((np.trace(np.dot(r1.T, r2)) - 1) / 2, 4))
print(test)
print(math.cos(math.pi/9))
#test 2
r11 = Rotation.from_euler('z',[180],degrees=True).as_matrix().squeeze(0)
r22 = Rotation.from_euler('z',[120],degrees=True).as_matrix().squeeze(0)
test2 = abs(round((np.trace(np.dot(r11.T, r22)) - 1) / 2, 4))
print(test2)
print(math.cos(math.pi/3))
結論として：
この式を使用して、角度差を計算できます。