【ROSBasic-2】Ubuntuシステムの基本操作と基本コマンド

その他 2021-01-29 10:43:25 訪問数: null

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[ROS Basics-1] Linuxシステムの紹介とubuntuのインストール（virtualbox）[ROS Basics-2] Ubuntuシステムの基本操作と基本コマンドの説明

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序文

前回のブログでは、ubuntuのインストールが完了しました。Linuxシステムをマスターしたい場合は、関連する操作と基本的なシェルコマンドをマスターする必要があります。以下では、ROSを学習するときに一般的に使用される操作とコマンドを紹介します。

1つは、Linuxの基本操作です。

1.ソースを交換します

ソースを変更する方法はたくさんあります。

最初の方法は、グラフィカルインターフェイスの直下で操作することです。左下隅にある拡張機能をクリックし、すべてをクリックして、[ソフトウェアとアップデート]を見つけ、開い
ここに画像の説明を挿入
て他のサイトをクリックします。
ここに画像の説明を挿入
ここから選択できるソースはさまざまです。ブロガーは、学校にいないときはAliソースを使用することに慣れています。学校のネットワークで、中国科学技術大学のソースを使用できます。[サーバーの選択]をクリックします。
ここに画像の説明を挿入
[閉じる]をクリックすると、このプロンプトが表示され、もう一度[閉じる]をクリックして、パスワードを入力します。
ここに画像の説明を挿入
これまでのところ、ソースは変更されていますが、その後の更新とアップグレードが必要です。

2番目の方法は、コマンドを使用してソースを置き換えることです。

  1. バックアップソース
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
  1. コマンドラインからsources.listファイルを開きます
sudo gedit /etc/apt/sources.list
  1. ソース、リストファイルを変更します。ここに例としてAliソースがあります。他のソースは、CSDNを使用して見つけることができます。
#  阿里镜像源

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

これまでのところ、2番目の方法はソースを置き換えることですが、それでも更新とアップグレードが必要です。ソースを変更するたびに、この手順を実行することを忘れないでください。

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

必ずインターネットに接続することを忘れないでください。

2.ソフトウェアのインストールとアンインストール

グラフィカルインターフェイスでのソフトウェアのインストールとアンインストールは比較的簡単です。ここでは、ターミナルからのインストールとアンインストールの方法を紹介します。

（1）aptメソッド

  • 通常のインストール
apt-get install softname1 softname2 …
  • インストールの修復
apt-get -f install softname1 softname2...
  • 再インストール
apt-get --reinstall install softname1 softname2...
  • 削除アンインストール
apt-get remove softname1 softname2 …
  • クリーンアンインストール
apt-get --purge remove softname1 softname2...

後のROS学習で頻繁に使用されるソフトウェアパッケージのインストールとアンインストールの場合、aptは頻繁に使用する必要がある方法です。

（2）dpkgの方法

  • 通常のインストール
dpkg -i package_name.deb
  • 削除アンインストール
dpkg -r pkg1 pkg2 ...
  • クリーンアンインストール
dpkg -P pkg1 pkg2...

（3）ソースコードのインストール

最初にソースコード圧縮パッケージを解凍し、次にtarコマンドを使用して完了します

  • ソリューションxx.tar.gz
tar zxf xx.tar.gz
  • ソリューションxx.tar.Z
tar zxf xx.tar.Z
  • ソリューションxx.tgz
tar zxf xx.tgz
  • ソリューションxx.bz2
bunzip2 xx.bz2
  • ソリューションxx.tar
tar xf xx.tar

次に、cdコマンドを使用して解凍されたディレクトリに入ります。この時点では、異なるソースコードパッケージまたはプリコンパイルされたパッケージ間で違いがある可能性があるため、最初にREADMEなどの説明ファイルを読み取ることをお勧めします。次にlsを使用することをお勧めします。 -Fコマンド（実際には、llコマンドが必要です）を実行可能ファイルをチェックすると、実行可能ファイルの最後に*のマークが付けられます。
通常は順次実行

./configure
make
sudo make install

インストールが完了しました。

3.ドキュメントの編集

ドキュメントの編集は、ターミナルまたはグラフィカルインターフェイスのgeditで行うことができます。ターミナルでは、viコマンドまたはvimコマンドを使用できます。2つのうち、viはシステム独自のものであり、vimはaptを介してインストールする必要があります。しかし、vimエディターは比較的使いやすいです。

（1）gedit編集

グラフィカルインターフェイスで、編集が必要なドキュメントをダブルクリックすると、システムは自動的にドキュメントを開いてgeditで編集します。このエディターは、おなじみのwinドキュメントエディターと非常によく似ていますが、ここでは詳しく説明しません。ダブルクリックして開くだけでなく、コマンドを使用してドキュメントを開いて編集することもできます。

gedit [profile_name]

geditドキュメントエディタは非常に便利ですが、リモートリンクなどの開発プロセス中の特別な状況のためにgeditを使用してドキュメントを開くことができないため、なぜターミナル編集を学ぶ必要があるのですか？現時点では、ターミナルを使用する必要がありますドキュメントを編集します。

（2）vi編集

viエディターは、すべてのUnixおよびLinuxシステムの標準エディターです。基本的にviは、コマンドモード（コマンドモード）、挿入モード（挿入モード）、ボトムラインモード（最終行モード）の3つの状態に分けることができます。各モードの機能は次のとおりです。

  • コマンドモード

  • 挿入モード

  • ボトムラインモード（ラストラインモード）

ここでは、viコマンドの概要はあまりありません。興味がある場合は、viコマンドの詳細な説明を確認してください。

（3）vim編集

vimはLinux用の非常に強力なエディターです。Vimはviのアップグレードバージョンとして使用でき、さまざまな色でいくつかの特別な情報を表示できます。

以前のブログでvimなしでインストールされたubuntu18のインストールコマンドは次のとおりです。

sudo apt-get install vim

Vimのいくつかのモード

  • 通常モード：ショートカットキーコマンドを使用するか、：を押してコマンドラインに入ることができます。
  • 挿入モード：テキストを入力できます。通常モードでは、i、a、oなどを押して挿入モードに入ります。
  • ビジュアルモード：通常モードでは、vを押してビジュアルモードに入ります。ビジュアルモードでは、カーソルを移動してテキストを選択します。Vを押して表示線モードに入ると、線全体が常に選択されます。ctrl + vはビジュアルブロックモードに入ります。
  • 交換モード：通常モードでは、Rを押して入ります。

vimコマンドシステムは比較的大きいです。興味があれば、vim操作コマンドリストを参照してください。後のブロガーは、vimコマンドの簡単な説明のために特別なブログも公開する予定です。

2.基本的なコマンド

Linuxシステムのコマンドシステムは非常に広範であり、それらすべてを習得することはまだ困難です。ここでは、ROSを学習する過程で頻繁に使用する必要があるいくつかのコマンドを主に紹介します。

＃命令構造の内容ではなく、コメントとして中国語を追加する

1.ファイルとディレクトリ

cd /home 				#进入 '/ home' 目录' 


cd ..					#返回上一级目录 
cd ../.. 				#返回上两级目录 
cd 						#进入个人的主目录 
cd ~user1 				#进入个人的主目录 
cd - 					#返回上次所在的目录 
pwd 					#显示工作路径 
ls 						#查看目录中的文件 
ls -F 					#查看目录中的文件 
ls -l 					#显示文件和目录的详细资料 
ls -a 					#显示隐藏文件 
ls *[0-9]* 				#显示包含数字的文件名和目录名 
tree 					#显示文件和目录由根目录开始的树形结构
lstree 					#显示文件和目录由根目录开始的树形结构
mkdir dir1 				#创建一个叫做 'dir1' 的目录' 
mkdir dir1 dir2 		#同时创建两个目录 
mkdir -p /tmp/dir1/dir2 #创建一个目录树 
rm -f file1 			#删除一个叫做 'file1' 的文件' 
rmdir dir1 				#删除一个叫做 'dir1' 的目录' 
rm -rf dir1				#删除一个叫做 'dir1' 的目录并同时删除其内容 
rm -rf dir1 dir2 		#同时删除两个目录及它们的内容 
mv dir1 new_dir 		#重命名/移动 一个目录 
cp file1 file2 			#复制一个文件 
cp dir/* . 				#复制一个目录下的所有文件到当前工作目录 
cp -a /tmp/dir1 . 		#复制一个目录到当前工作目录 
cp -a dir1 dir2 		#复制一个目录 
cp -r dir1 dir2 		#复制一个目录及子目录
ln -s file1 lnk1 		#创建一个指向文件或目录的软链接 
ln file1 lnk1 			#创建一个指向文件或目录的物理链接

2.ファイル検索

find / -name file1 		#从 '/' 开始进入根文件系统搜索文件和目录 
find / -user user1 		#搜索属于用户 'user1' 的文件和目录 
find /home/user1 -name \*.bin 		#在目录 '/ home/user1' 中搜索带有'.bin' 结尾的文件

3.ユーザーとグループ

groupadd group_name 	#创建一个新用户组 
groupdel group_name 	#删除一个用户组 
groupmod -n new_group_name old_group_name 	#重命名一个用户组 
useradd -c "Name Surname " -g admin -d /home/user1 -s /bin/bash user1 	#创建一个属于 "admin" 用户组的用户 
useradd user1 			#创建一个新用户 
userdel -r user1 		#删除一个用户 ( '-r' 排除主目录) 
usermod -c "User FTP" -g system -d /ftp/user1 -s /bin/nologin user1 	#修改用户属性 
passwd 					#修改口令 
passwd user1 			#修改一个用户的口令 (只允许root执行)

4.ファイルのアクセス許可-「+」を使用してアクセス許可を設定し、「-」を使用してキャンセルします

ls -lh 					#显示权限 
ll	 					#显示权限 
chmod ugo+rwx directory1 	#设置目录的所有人(u)、群组(g)以及其他人(o)以读（r ）、写(w)和执行(x)的权限 
chmod 777 directory1 	#设置目录的所有人(u)、群组(g)以及其他人(o)以读（r ）、写(w)和执行(x)的权限 
chmod go-rwx directory1 	#删除群组(g)与其他人(o)对目录的读写执行权限 
chown user1 file1 		#改变一个文件的所有人属性 
chown -R user1 directory1 	#改变一个目录的所有人属性并同时改变改目录下所有文件的属性 
chgrp group1 file1 		#改变文件的群组 
chown user1:group1 file1 	#改变一个文件的所有人和群组属性

5.ファイルをパックして圧縮します

tar -cvf archive.tar file1 		#创建一个非压缩的 tarball 
tar -cvf archive.tar file1 file2 dir1 	#创建一个包含了 'file1', 'file2' 以及 'dir1'的档案文件 
tar -tf archive.tar 			#显示一个包中的内容 
tar -xvf archive.tar 			#释放一个包 
tar -xvf archive.tar -C /tmp 	#将压缩包释放到 /tmp目录下 
tar -cvfj archive.tar.bz2 dir1 	#创建一个bzip2格式的压缩包 
tar -jxvf archive.tar.bz2 		#解压一个bzip2格式的压缩包 
tar -cvfz archive.tar.gz dir1 	#创建一个gzip格式的压缩包 
tar -zxvf archive.tar.gz 		#解压一个gzip格式的压缩包 
zip file1.zip file1 			#创建一个zip格式的压缩包 
zip -r file1.zip file1 file2 dir1 	#将几个文件和目录同时压缩成一个zip格式的压缩包 
unzip file1.zip 				#解压一个zip格式压缩包

6. DEBパッケージ（Debian、Ubuntuおよび同様のシステム）

dpkg -i package.deb 	#安装/更新一个 deb 包 
dpkg -r package_name 	#从系统删除一个 deb 包 
dpkg -l 				#显示系统中所有已经安装的 deb 包 
dpkg -l | grep httpd 	#显示所有名称中包含 "httpd" 字样的deb包

7. APTソフトウェアツール（Debian、Ubuntuおよび同様のシステム）

apt-get install package_name 	#安装/更新一个 deb 包 
apt-cdrom install package_name 	#从光盘安装/更新一个 deb 包 
apt-get update 					#升级列表中的软件包 
apt-get upgrade 				#升级所有已安装的软件 
apt-get remove package_name 	#从系统删除一个deb包 
apt-get check 					#确认依赖的软件仓库正确 
apt-get clean 					#从下载的软件包中清理缓存 
apt-cache search searched-package 	#返回包含所要搜索字符串的软件包名称

8.ネットワーク-（イーサネットおよびWIFIワイヤレス）

ifconfig eth0 					#显示一个以太网卡的配置 
ifup eth0 						#启用一个 'eth0'网络设备 
ifdown eth0						#禁用一个 'eth0' 网络设备 
ifconfig eth0 192.168.1.1 netmask 255.255.255.0 	#控制IP地址 
ifconfig eth0 promisc 			#设置 'eth0' 成混杂模式以嗅探数据包 (sniffing) 
dhclient eth0					#以dhcp模式启用 'eth0'

総括する

上記はこのブログの内容で、主にソースの置き換えやソフトウェアのインストールなど、Linuxの基本的な操作を紹介しています。また、ROS学習のためにLinuxシステムで一般的に使用される基本的なコマンドについても説明しています。

ROSラーニングは一夜にして完了できません。ROSラーニングに関するメモを引き続き公開します。何か問題がある場合は、訂正してください。 皆さんが強くなることを願っています！

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転載: blog.csdn.net/qq_39502099/article/details/113357386
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