ROS-ホークボットロボットを介して実行

手術前の準備

Ubuntuホストの操作

• RaspberryPiにリモートで接続する

ssh 10.42.0.1

接続後に自動的にWIFIに接続するようにロボットを設定できます。特定の設定方法を参照してください：Raspberry Pi 4B-Raspbianネットワークの基本構成：直接接続でのWIFI電源、静的IPの設定

• Raspberry Pi WIFI接続またはIPを変更する場合は、UbuntuホストのROSスレーブ接続IPをリセットする必要があります。
  

ロボットが正常に動作しているか確認してください

• トピックが正常かどうかを確認します

rostopic list

• 確認するデータを印刷する

              [list中的任意数据都可以打印]
rostopic echo /imu/data_raw

ロボットを動かせ！

キーボードコントロール

roslaunch hawkbot key_tel.py

SLAMマッピング

マスターとスレーブの時間を同期する

最初に大きなタイムゾーンを同期します。

sudo ntpdate -u asia.pool.ntp.org

受話器の時刻を同期します。

sudo ntpdate IP

エラーが発生した場合は、ntpサービスが有効になっているかどうかを確認してください

service ntp status

表示された場合failedは、ntpサービスを開きます。

service ntp start

最後に、受話器の時刻を同期します。

sudo ntpdate hostIP

オープンスラムマッピング

• SLAMを起動してマップを作成すると、キーボードコントロールを開始し、車を動かしてマップを作成できます。

                    [建图算法]
roslaunch hawkbot gmapping_slam.launch

• 地図を保存

roscd hawkbot/maps

                                [地图名称]
rosrun map_server map_saver -f my_room_map

マップファイルを開いて表示します。問題ありません。

ナビゲーション機能

roslaunch hawkbot navigation.launch

キャリブレーションが異常な場合は、Raspberry Piにリモートで接続し、センサーを再起動します。

sudo hawkbot-stop

sudo hawkbot-start