ABBロボットの制御は、さまざまな機能を持つモジュールで構成されており、各モジュールには、モジュールの動作ステータスを判断しやすくするためのステータスインジケータがあります。今回は、ABBロボット制御キャビネット内の各モジュールインジケーターの各ステータスの意味を確認し、ロボットに障害が発生したときのモジュールインジケーターのステータスを通じて障害のトラブルシューティングに役立てることができます。
メインコンピュータモジュール
メインコンピュータモジュールメインコンピュータモジュールは、制御キャビネットの真正面にあるロボットの頭脳のようなものであり、ロボットのさまざまな操作を担当します。
| インジケーター名 |
インジケーターのステータス |
ステータスの意味 |
| パワー |
外出する |
通常の起動時に、コンピュータユニットのCOM高速モジュールが起動しない |
| 長く明るい |
通常の起動が完了しました |
|
| 1〜4回1秒間点滅して消える |
起動中に障害が発生した場合は、電源、FPGA、またはCOM高速モードが停止している可能性があります |
|
| 1〜5回の短い点滅と20回の速い点滅 |
動作中の電源障害。コントロールキャビネットを再起動して、メインコンピュータの電圧を確認してください |
|
| DISC-Act |
点滅 |
SDカードの読み取りと書き込みが行われています |
| 状態 |
起動時に赤く点灯 |
BootLoaderを読み込んでいます |
| 起動時に赤く点滅 |
ミラーデータの読み込み |
|
| 起動時に緑色に点滅 |
ロボットウェアの読み込み |
|
| 起動時に緑色に点灯 |
システムの起動が完了しました |
|
| 赤い実線または点滅 |
SDカードを確認してください |
|
| 緑色に点滅 |
ティーチペンダントの情報プロンプトを確認してください |
セキュリティパネルモジュール
安全モジュールは、主に安全関連の信号処理を担当します。
| インジケーター名 |
インジケーターのステータス |
ステータスの意味 |
| Epwr |
緑色に点滅 |
シリアル通信エラー、ホストコンピュータとの通信接続を確認してください |
| 安定した緑 |
正常に動作 |
|
| 赤く点滅 |
システムの電源投入時のセルフチェック |
|
| 安定した赤 |
シリアル通信エラー以外のエラーが発生しました |
|
| EN1 |
長く明るい |
信号ENABLE1 = 1およびRS通信は正常です |
| AS1 |
長く明るい |
自動停止1通常 |
| AS2 |
長く明るい |
自動停止2通常 |
| GS1 |
長く明るい |
定期停止1通常 |
| GS2 |
長く明るい |
ノーマルストップ2ノーマル |
| SS1 |
長く明るい |
優れたストップ1ノーマル |
| SS2 |
長く明るい |
優れたストップ2ノーマル |
| ES1 |
長く明るい |
緊急停止1は正常です |
| ES2 |
長く明るい |
緊急停止2は正常です |
ドライブユニットモジュール
ドライブユニットモジュールは、ホストコンピュータからの指示を受け取り、ロボットを駆動して移動させるために使用されます。
| インジケーター名 |
インジケーターのステータス |
ステータスの意味 |
| X8 IN |
黄色に点滅 |
ホストコンピュータのイーサネットとの通信 |
| 黄色のライト |
イーサネットチャネルが接続を確立しました |
|
| 黄色のライトがオフ |
ホストコンピュータのイーサネットチャネルから切断されました |
|
| 緑色のライトがオフ |
イーサネット通信速度は10Mbpsです |
|
| 安定した緑 |
イーサネット通信速度は100Mbpsです |
|
| X9 IN |
黄色に点滅 |
ホストコンピュータのイーサネットとの通信 |
| 黄色のライト |
イーサネットチャネルが接続を確立しました |
|
| 黄色のライトがオフ |
ホストコンピュータのイーサネットチャネルから切断されました |
|
| 緑色のライトがオフ |
イーサネット通信速度は10Mbpsです |
|
| 安定した緑 |
イーサネット通信速度は100Mbpsです |
アクシスコンピュータモジュール
軸コンピュータユニットモジュールは、ホストコンピュータの動作指示とシリアル測定ボード（SMB）のロボット位置フィードバック信号を受信し、ロボットを駆動するための指示をドライブユニットモジュールに送信するために使用されます。
| インジケーター名 |
インジケーターのステータス |
ステータスの意味 |
| ステータスインジケーター |
安定した赤 |
起動時、電源投入 動作中、軸コンピュータは基本的なハードウェアを初期化できません |
| 赤く点滅 |
启动期间，建立与主计算机的连接并将程序加载到轴计算机 运行期间，与主计算机的连接丢失、主计算机启动问题或者Robotware安装有问题 |
|
| 绿色闪烁 |
启动期间，轴计算机程序启动并连接外围单元 运行期间，与外围单元的连接丢失或者Robotware启动有问题 |
|
| 绿色长亮 |
启动期间，启动过程中 运行期间，正在运行 |
|
| 不亮 |
轴计算机没有电或者内部错误（硬件/软件） |
系统电源模块
系统电源模块用于为控制柜里的模块提供直流电源。
| 指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
| 状态指示灯 |
绿色长亮 |
正常 |
| 不亮 |
直流电源输出异常或输入异常 |
电源分配模块
电源分配模块用于为控制柜里的模块分配直流电源
| 指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
| 状态指示灯 |
绿色长亮 |
正常 |
| 不亮 |
直流电源输出异常或输入异常 |
用户IO电源模块
用户IO电源模块用于为控制柜里的IO模块提供直流电源。
| 指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
| 状态指示灯 |
绿色长亮 |
正常 |
| 不亮 |
直流电源输出异常或输入异常 |
接触器模块
接触器模块用于控制机器人各轴电机的上电与控制机制。
| 指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
| 状态指示灯 |
绿灯闪烁 |
串行通信错误 |
| 绿色长亮 |
正常 |
|
| 红色闪烁 |
正在上电/自检模式 |
|
| 红色长亮 |
出现错误 |
IO模块故障诊断
标准IO模块用于机器人与外部设备进行通讯。
下表以ABB标准IO版DSQC652板为例
| 指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
| MS |
熄灭 |
无电源输入 |
| 绿色长亮 |
正常 |
|
| 绿色闪烁 |
系统参数有问题，详情见示教器提示 |
|
| 红色闪烁 |
轻微故障，详情见示教器提示 |
|
| 红/绿闪烁 |
自检中 |
|
| NS |
熄灭 |
无电源输入或未能完成Dup_MAC_ID测试 |
| 绿色长亮 |
正常 |
|
| 绿色闪烁 |
模块上线了，但未能与其他模块建立连接 |
|
| 红色闪烁 |
连接超时，详情见示教器提示 |
|
| 红色长亮 |
通讯出错，可能由于DuplicateMAC_ID或者Bus_off |
这次的分享就到这里了，如果本文对你有帮助或者启发，那就动动你可爱的小手点下在看或者转发到朋友圈吧，让它帮助启发更多的人。
文章首发自动化生产之家
