TWINCAT NC PTP（数値制御ポイントツーポイント
PCベースの純粋なソフトウェアモーションコントロールで、PLCと同じCPUで実行されますが、ハードウェアから完全に独立しており、制御命令セットはPLCopen仕様に準拠しています。
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Twicat NC PTPとTwincat PLCの関係
TwinCAT NC PTPは、モーターモーションコントロールをPLC軸、NC軸（仮想軸）、および物理軸の3つの層に分割します。
- PLCプログラムで定義されている軸変数はPLC軸です
- NC構成インターフェースで定義された軸は、NC軸であり、仮想軸とも呼ばれます（操作は、軌道計画、PID、およびIOインターフェース処理に分割されます）
- 構成モードでは、スキャンがIOに接続されているときに追加されるモーション実行モジュールは物理軸です（一般にモーター、ドライバー、エンコーダーを指し、その構成は主にドライブの構成を指します：モーターモデル、エンコーダー、ギア比、位置ループ、速度ループなど）現在のループのPIDパラメータなど）
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Twicat NC軌道計画
PLC指令を受けて設定速度で特定の位置に移動した後、各NCサイクルでサーボ軸が到達する位置を計算することを意味します。いくつかの知識ポイントは次のように要約されます：
- PCの純粋なソフト制御、理論的には255のサーボ軸を駆動可能
- EtherNetインターフェイスドライバー、プロトコルレイヤーは通常CANOpenを使用
- NCタスクSAFタスクサイクルのデフォルト値は2msです。理論上の最小値は50usに設定されています
- NC軸の試運転は、NC構成で完了できます
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Twincat NC PTPハードウェア構成
- ハードウェアスキャン
- スキャンは構成モードで実行する必要があります
- NCリンクを使用
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NC軸と物理軸の関係
- 次の図に示すように、NC軸に関連付けられている物理軸をリンクします
- Link IO関連ドライバー
- PLCに関連付けられたPLC変数をリンク
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SystemManagerのデバッグ
- 設定が有効になり、操作モードに切り替えて、[オンライン]タブをクリックします
- [設定]をクリックして3つの項目+速度比を手動で確認するか、[すべて]を直接クリックします
- 準備完了アイテムがチェックされている場合、有効化は成功しています。それ以外の場合は、理由を確認して、リンクにエラーがあるかどうかを確認してください
- ボタンテストまたは[関数]タブでデバッグできます（位置を指定する場合は、絶対エンコーダーか相対エンコーダーかを考慮する必要があります。違いは、電源投入後に最後の位置が記録されるかどうかです）
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NCパラメータ設定
- 一部のNCパラメータは、[パラメータ]タブで設定されます（参照速度、最高速度、加速/減速、ジョグ、パラメータ検索速度など）。
- ファストアクシスストップ
- リミットスイッチソフトリミット
- 次のエラーを監視するように監視を設定できます
さらに2つの重要な値：
- スケーリング係数分子は、モーターが1つの円を回転するときのワークピースの最終的な移動量を指します
- スケーリング係数分母エンコーダのフィードバックパルス数
ロボットの現在の関節運動モーターが1つの円を回転させる場合、エンドエフェクタが動くか回転するかに関係なく、特定の問題を詳細に分析する必要があります
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電子ギア機能+フライングソーのフォローアップ
実行後に疲れて、私はエルモモーター、EtherNet接続を制御するPLC制御プログラミングを実現するように明日プログラムされ、CanOpenプロトコルに従います
Happy day！2020/09/10 Happy Teacher's Day