3.7 Linuxシステムでのシリアルデバイスとシリアル番号のバインド
3.7.1問題の原因
ROSカーの開発プロセスでは、ROS通信シリアルポートモジュール、LIDARシリアルポートモジュール、IMUシリアルポートモジュールなどを使用する必要があります。デバイスの電源を入れるたびにこれらのデバイスのシリアルポート番号が変更されないようにするには、シリアルポート番号をシリアルデバイスにバインドする必要があります修正済み。シリアルポートをより適切に識別するために、シリアルポート番号に静的な名前を設定することもできます。シリアルポートをより適切に使用するために、シリアルポートのアクセス許可を設定することもできます。
設定すると、生涯続きます。
3.7.2原則
Linuxシステムでは、外部デバイスの起動時間の違いにより、各固定ポートに異なるttyUSB *が割り当てられる場合がありますが、固定ポートごとに、固定KERNELS、idProduct、idVendorがあり、各ポートのKERNELSは異なります。同じではありません。
したがって、シリアルデバイスの設置位置を修正する限り、ポートの物理的な性質からこの問題を解決できます。
3.7.3メソッド
ステップ1：各ポートのKERNELS、idProduct、idVendorをクエリする方法は？
ここでは、次のコマンドを使用する必要があります
udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyUSB0)
また、シリアルポートデバイスが毎回独立して挿入される場合、シリアルポート番号は常に/ dev / ttyUSB0です。確実でない場合は、次のコマンドを使用してクエリを実行できます。
ls /dev | grep ttyUSB
最初のコマンドを使用すると、ウィンドウに一連のデバイス情報が印刷されます。必要なのはKERNELS、idProduct、idVendorだけです。下にスライドして、次の図のような部分を見つけ、ポートの情報を見つけます。
注：ポート情報を照会する場合は、シリアルデバイスを個別に挿入してください。
ステップ2：/etc/udev/rules.d/ディレクトリに独自の99-*。rulesファイルを作成する
たとえば、ここで99-robot-usb.rulesファイルを作成するには、次のコマンドを使用します
sudo vim /etc/udev/rules.d/99-robot-usb.rules
以下の内容を記入し、保存し、あなたのデバイスの情報に従って記入してください
KERNELS=="3-2", ATTRS{
idVendor}=="1a86", ATTRS{
idProduct}=="7523", SYMLINK+="robot",MODE:="0777"
上記の説明
“==”：比较键、值，若等于，则该条件满足；
“+=”：为一个表示多个条目的键赋值。
“:=”：对一个键赋值，并拒绝之后所有对该键的改动。目的是防止后面的规则文件对该键赋值。
手順3：再起動し、構成が有効かどうかを確認する
リブート
sudo reboot
起動を待ち、ポートを確認します
ll /dev | grep ttyUSB
以下の情報が出力され、設定は成功です
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Sep 20 22:30 robot -> ttyUSB0
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 0 Sep 20 22:30 ttyUSB0
後で、その物理的な場所でポートを使用するとき、そのシリアルポート番号は/ dev / robotに固定され、読み取り、書き込み、および実行権限を持っています。
予防：
上記はポート設定のプロセスに過ぎず、ほとんどの場合、複数のデバイスがあります。賢いあなたは、他のものを推論する方法を知っている必要があります。
シリアルデバイスを個別に挿入するたびに、そのKERNELS、idProduct、idVendor値を取得して記録します。/etc/udev/rules.d/ディレクトリに独自の99-*。rulesファイルを作成し、デバイスの必要なマッピングの情報と名前を入力してから、再起動してください。
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