ROSで使用されるLogitech G29リモートコントロール

実験中、自動運転にはG29リモートコントローラーを使用する必要があります。G29には公式のドライバーがありません。GithubでG29を使用するパッケージは2つありますが、インストールはより複雑であり、頼りになるには多くのものが必要です。また、ノードを使用する大物もいます。 G29ジョイスティックを起動する.jsスクリプト。

何度か投げたところ、ROSに付属のJoyパッケージを使用するだけでG29ジョイスティックを起動できることがわかったので、今後G29を使用するときにピットに繰り返し入力するのを避けるために、このチュートリアルを記録しました。

システムが使用する環境はUbuntu1604 + ROS Kバージョンです。

1.最初に2つのROS依存パッケージをインストールします

sudo apt-get install ros-kinetic-pacmod*
sudo apt-get install ros-kinetic-joy*

2.起動ファイルを作成し、次のコンテンツを入力します

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  
  <group ns="G29">
    <node pkg="joy" type="joy_node" name="joy">
      <param name="coalesce_interval" type="double" value="0.02"/>
      <param name="default_trig_val" value="true"/>
      <!-- param name="deadzone" value="0.0"/ -->
      <param name="dev" value="/dev/input/js0" type="string "/>
      <param name="deadzone" value="0.05" type="double"/>    
      <!-- aram name="autorepeat_rate" value="10" type="double"/--> 
    </node>
 
  </group>
</launch>

ここで名前空間をG29に変更しました。これは、主に競合を回避するために、ジョイスティックのリモコン（またJoyパッケージを使用）を使用する必要があるためです。

3.次に、G29をUSBポートに差し込みます（USBを差し込んだ後、G29のステアリングホイールが最大の反時計回りと時計回りに回転します）。G29に問題がないことを確認したら、新しいターミナルを作成して、起動ファイルを起動します。トピック「/ G29 / joy」を印刷して、次の現象を確認します。