カメラモデル（1）：基本
1.ピンホールカメラモデル
1.光学中心は、小さな穴をイメージングする小さな穴に相当します;
2.画像上の投影点PからP ';
第二に、いくつかの座標系
世界座標系
目的の世界を表す絶対座標系（実世界の位置）
カメラ座標系
カメラによって撮影された3次元座標系を説明します。カメラの光学中心はカメラ座標系の原点です
画像座標系
カメラの画像平面を説明します。座標の原点は、画像座標系におけるカメラの光学中心の投影です
ピクセル座標系
ピクセル座標系は、平面2次元座標系をピクセル単位で表します。座標系の原点は、画像（カメラ画像）の左上隅にあります
。w：世界座標系
c：カメラ座標系
xy：画像座標系
uv：ピクセル座標系
