ROS - vscode設定 - コードワールド

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ROS

vscode-ROS

vscode-ROSは、それはもはや更新されrobowareがVSCodeインターネットに切り替えているため、開発のROS vscodeを支援するためのプラグインです。

（robowareにより作成することができません、手動で作成robowareをインポートすることはできません、robowareは、ディレクトリ構造を変更しますワークスペースファイルのディレクトリ構造を変更しないcatkin_make手動でコンパイル）
デバッグブレークポイントすることができます（制限をテストします）
サポートros2.0
コードアライメントROSを提供する（Ctrl+Shift+I選択ROS）
手動で変更する必要がありますCMakeList.txt

公式の説明

入門

あなたは尾状花ワークスペースを開いたときに拡張子が自動的に起動します。ビルドシステム（例えばcatkin_makeまたは尾状花ビルド）は、自動的に各システムに関連付けられた隠しファイルから確認されます。ROSディストリビューションは、自動的に親環境から確認されるか、またはこれを自動的に行うことができない場合は、ROSディストリビューションを選択するように求められます。

拡張子がそれを認識する前に、少なくとも一度尾状花ワークスペースを構築する必要があります。

コマンド：ROSのコアを開始するには、「スタートコアROS」を使用します。コアは、現在実行されている、とあなたがなどのパラメータを表示するには、この上でクリックすることができる場合は、左下にある「ROSコア」インジケーターが表示されます

ワークスペースを初めて開いたときは、拡張子が自動的にビルドとテストタスクを作成し、C ++とPythonのパスを更新します。あなたは適切なコマンドを使用して、後でこのプロセスを再実行することができます。

特徴

自動ROSの環境設定。

停止し、ROSのコアの状態を見て、起動できます。

自動的に検出catkin_makeまたはcatkin buildタスクを構築します。

使用してパッケージ尾状花作成しcatkin_create_pkgたスクリプトをかcatkin create pkg。

実行rosrunまたはroslaunch（ブレークポイントは現在サポートされていません）。

構文の強調表示は.msg、.urdfおよび他のROSファイル。

自動的にROS C ++含め、Pythonのimportパスを追加します。

フォーマットC ++ ROSの使用clang-formatスタイルを。

プレビューURDFとXacroファイル。

デバッグによって単一ROSノード（C ++やPython）プロセスに取り付けます。

デバッグROSノード（C ++やPython）から起動.launchファイル。

第二に、コマンド

Ctrl+pコマンドパネルを開き、>ros:コール

名前	コマンド	説明
尾状花パッケージを作成します。	`ros.createCatkinPackage`	尾状花パッケージを作成します。あなたは右の特定の場所でそれを作成するために、エクスプローラでフォルダをクリックすることができます。
ターミナルを作成します。	`ros.createTerminal`	ROSは、調達して、端末を作成します。
ショーコアステータス	`ros.showCoreStatus`	ROSコアランタイムステータスを示す詳細図を開きます。
スタートコア	`ros.startCore`	ROSコアをスポーン
停止コア	`ros.stopCore`	ROSコアを終了
アップデートC ++のプロパティ	`ros.updateCppProperties`	C ++ ROSが含まれるようにパスを含めるを更新します。
更新Pythonパス	`ros.updatePythonPath`	ROSが含まれるようにPythonパスを更新します。
プレビューURDF	`ros.previewUrdf`	プレビューURDFとXacroファイル。変更後の更新が保存されます。

第三に、使用

ワークスペースに3.1

ワークスペースを作成します。

することでmakdir -p catkin_ws/src、ワークスペース作成することにより、catkin_makeコンパイラが生成します。
ロードワークスペース

氏は、ワークスペースにコンパイルする必要があります。

3.2環境設定

コードヒント

コンパイラの出力ファイル

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

情報ファイルを追加しc_cpp_properties.jsonたファイル（最後の文）

"name": "ROS",
"intelliSenseMode": "gcc-x64",
"compilerPath": "/usr/bin/g++",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++11",
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

注：非表示のコードヒントの場合、使用Ctrl+space

コンパイル

手動でコンパイル
タスクを作成します。
- Ctrl+Shift+Pキーでtasks: Configure Task
- 選択catkin_make:build
- Ctrl+Shift+Bコンパイル

3.3デバッグ

3.3.1シングルデバッグ

デバッグattachモード

toprocessを添付：バインドとプロセスに使用

新configurationセット
追加.vscodelaunch.josnROS: Attach
コンパイラ（型が生成する必要がありますRelWithDebInfo）

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "RelWithDebInfo")
することにより>ros::run、プログラムを実行している（あなたも手動で実行することができ、あなたは環境をロードする必要があります）
ファイル名を指定して実行ROS:Attach、デバッグモードブレークポイントを入力して実行プログラムを選択します

作りますROS:Attach
デバッグのpython
C ++のデバッグ

3.3.2マルチデバッグ

起動ファイルを作成し、試運転ノードを呼び出します

<launch>
    <node pkg = "beginner_tutorials" type = "talker" name="talker_cpp"/>
    <node pkg = "beginner_tutorials" type = "listener" name="listener_cpp"/>
</launch>

で追加、ファイルの絶対パスを起動するように設定されています.vscodelaunch.josnROS: Launch"target"
ファイル名を指定して実行ROS:Launch、デバッグモードブレークポイントを入力して実行プログラムを選択します