序文
Bのビデオチュートリアルの主要駅までのすべての非常に感謝しTASKBLの最初に、そして彼の患者の指導、ビデオリンクhttps://www.bilibili.com/video/BV1gE411V7RN。全体の変換プロセスは、記録された発生した問題の一部としてだけでなく、今、三日変換プロセスをとります。
材料の1ビル
ST-LINK V2ダウンローダ、USBケーブル、電気アイロン、デュポンライン及び複数のピン。
2.回路の変換
5本の固定ネジを外し、電源線4に加えて、電気はんだごて、基板全体を除去します。
ここで、--SN65HVD232D 8フィートマザーボードチップの下面を除去するために、彼らは4本のピンと図リードUSBプログラミングに影響を与えるだろう必要性
USB_DP - USBケーブルグリーンライン
ブラックラインデータラインGND --usb
レッドデータラインVCC --usb
USB_DP - USBケーブルグリーンライン
4Pインタフェースは剥離操作、デバッグするためのコンピュータに接続されたUSBデータケーブルを容易にするために使用されてもよいです。
図中の次削除ネジ。4、それはBF熱火傷チップをブラッシングした後であったであろうため、内側を除去するためにシートを加熱し、PCB黒ブロック（注意ケーブル）の開口側に対応します。使用可能なホットメルト接着剤又はその内部シリコーンゴム704の充填を除去した後。
図SN65HVD232Dとしてパッケージ
Betaflightをプログラミング3.ファームウェア
ハードウェアの変換が完了したら、我々はプログラミングプロセスを習得するために始めることができる場所の友達〜
SWD、図に示す対応関係とST-LINKダウンローダダウンロードピンインターフェース。
お使いのコンピュータにダウンロードし、STM32 ST-LINKユーティリティソフトウェアを開き、リンクをクリックしてください。
関連のダウンロードリンク：https://pan.baidu.com/s/1HTZUcf7GND3u7nu0Bez0Eg
抽出コード：lw5f
ターゲットの「プログラムをクリックしてください...。
（オープンBetaflightファームウェアのHEXファイルのネットワーク・ディスク・ファイルのリンクで）、プログラミングをクリックします。私はここで使うモーターの作者を起動できないファームウェアの4.0.0ファームウェア、高いバージョンですが、私はどのように他のマシンを知りません。
プログラミングが完了したST-LINK、Betaflightが設けられ、次のステップから切り離すことができます。
4.Betaflight飛行制御の設定
オープンBetaflightコンフィギュレータアシスタントソフトウェア、良いコンピュータに接続されたUSBケーブルの前に、対応するポートを選択し、リンクをクリックしてください。
スタートの設定はそのようなANインターフェイスではありません前に、マスター・センサーが認識されない、デバッグCLIコマンドラインを実行することが必要です。
CLI（コマンドライン）をクリックし、次のコマンドを貼り付け、コマンドの実行を入力し、を押し、設定を保存するにはEnter、保存入力します。
CLIコマンドセグメント：
# start the command batch
batch start
board_name STM32F405
manufacturer_id STM32F
# name: STM32F
# resources
resource MOTOR 1 B06
resource MOTOR 2 B09
resource MOTOR 3 B08
resource MOTOR 4 B07
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A02
resource SERIAL_TX 4 A00
resource SERIAL_TX 6 C06
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 4 A01
resource SERIAL_RX 5 D02
resource I2C_SCL 2 B10
resource I2C_SDA 2 B11
resource LED 1 A08
resource BEEPER 1 B05
resource SPI_SCK 1 A05
resource SPI_SCK 2 B13
resource SPI_SCK 3 C10
resource SPI_MISO 1 A06
resource SPI_MISO 2 B14
resource SPI_MISO 3 C11
resource SPI_MOSI 1 A07
resource SPI_MOSI 2 B15
resource SPI_MOSI 3 C12
resource ADC_BATT 1 C02
resource ADC_CURR 1 C01
resource BARO_CS 1 A15
resource FLASH_CS 1 B12
resource GYRO_EXTI 1 C07
resource GYRO_CS 1 B12
# master
set gyro_lowpass2_hz = 300
set dyn_lpf_gyro_min_hz = 240
set dyn_lpf_gyro_max_hz = 600
set acc_calibration = -34,198,-36,1
set mag_spi_device = 1
set mag_hardware = NONE
set baro_spi_device = 3
set mid_rc = 1520
set min_check = 1200
set rc_smoothing_derivative_type = BIQUAD
set serialrx_provider = SBUS
set adc_device = 2
set blackbox_p_ratio = 4
set min_throttle = 900
set motor_pwm_protocol = OFF
set failsafe_throttle = 1100
set failsafe_procedure = AUTO-LAND
set current_meter = ADC
set current_meter = ADC
set battery_meter = ADC
set beeper_inversion = ON
set beeper_od = OFF
set yaw_motors_reversed = ON
set deadband = 2
set yaw_deadband = 2
set pid_process_denom = 16
set system_hse_mhz = 8
set dashboard_i2c_bus = 1
set flash_spi_bus = 2
set gyro_1_bustype = SPI
set gyro_1_spibus = 2
set gyro_1_sensor_align = CW0FLIP
set gyro_1_align_pitch = 1800
profile 0
# profile 0
set dyn_lpf_dterm_min_hz = 84
set dyn_lpf_dterm_max_hz = 204
set dterm_lowpass2_hz = 180
set dterm_lowpass2_hz = 180
set acro_trainer_angle_limit = 25
set p_pitch = 110
set i_pitch = 135
set d_pitch = 92
set f_pitch = 171
set p_roll = 101
set i_roll = 128
set d_roll = 84
set f_roll = 162
set p_yaw = 72
set i_yaw = 135
set f_yaw = 144
set d_min_roll = 48
set d_min_pitch = 53
rateprofile 0
# rateprofile 0
set roll_rc_rate = 95
set pitch_rc_rate = 95
set yaw_rc_rate = 95
set roll_expo = 10
set pitch_expo = 10
set yaw_expo = 10
set roll_srate = 10
set pitch_srate = 10
set yaw_srate = 10
save今、センサが識別することができ、そしてより多くのコマンドを参照することができhttps://github.com/betaflight/betaflight。
UAV水平に、加速度計のキャリブレーションの平準化をクリックしてください。
内部ポート設定、UART4開始UART5シリアルデジタル受信機を設定ボーレート（SBUSと通信する受信機）。
構成インタフェースは、ステアリングモータのドローンと一致するように、混合型クワッドX 1234とモータ回転の反転開放するために設けられています。
ESCプロトコルPWM、オープンMOTOR_STOPは、起動中の事故を防ぐために、
受信機選択シリアルデジタルレシーバー、SBUSプロトコルを選択します。
非常に安定した飛行をデフォルトとしてPIDパラメータ、。
図レートパラメータは、リモートコントロールレバーは非常に柔軟ではない、このUAVはあまり重いフィードバック角度を必要としないように、設定することができます。
受信機インタフェースに、ジョイスティック、トグル、変化は、対応するチャネル値は、より大きな最小セットスロットルスティックの閾値よりも低い、またはロック解除することができないことがわかります。
設定ロック解除とオートスイッチチャネルは、初心者のために、自動スイッチをオンにしてください、それ以外の場合は、航空機を制御することが困難です。
他のパターンは、（からいくつかを与える本明細書に記載され、自己探求することができhttp://www.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&page=1&tid=1252868）
Horizon Mode (水平模式) :也是自稳模式，但是可以翻滚，感觉上和玩具的一建翻滚差不多。
Acro Mode或者Rate mode (手动模式或者比率模式) :根据遥控器杆的输入进行相应比率的动作。真正意义 上的飞行模式就以上三种:角度模式、水平模式、手动模式，其他均为辅助飞行的模式。
Beeper (蜂鸣器) :当你的通道输出某个值时，蜂鸣器会发声,如果设置了电调的话，电调也会发声。
Airmode (空中模式) :当油门]打到最低时，还可以控制飞机。如果配置表中勾选了即默认开启，并且在模式列表中隐藏。
Anti-Gravity (反重力模式) :1 飞行时模拟无重力。 通过检测油门]变化来实时干预PID参数中的|值运算,提供大机动大油门状态下的飞机l值的稳定性。
一般来说Airmode和Anti-Gravity默认开启， 增加飞行的顺滑。
Blackbox Start/Erase (黑匣子开启/清除) :名字很明显了。
Camera Control 1, 2, 3 (相机控制) : 基本用不到，没描述。
OSD Disable SW (OSD显示去除键) :去除屏幕上的OSD显示。
Pre-arm (预解锁) :为了防止解锁键误按,多设置一个开关键， 解锁后可以关掉。
Flip Over After Crash (反乌龟) :炸机后翻身，需要支持Dshot的电调。
VTX Pit Mode (图传降功率) :图传功率将会降到接近0，为了防止干扰其他玩家。需要图传支持OSD调参，并设置好。
Failsafe (失控保护) :手动进入失控保护，而不用等遥控器失控。需Betaflight另设置失控保护。
FPV angle mix (摄像头角度补偿) :简单的来说，就是穿越机的摄像头-般都是朝上一 个角度。这个摄像机角度轴线和机身轴线有一个角度。如果飞机以机身角度横滚，那么从你的摄像头里面看出去会混合一个俯仰角度进去， 因为两个轴线不重合。
Baro或alt hold (定高模式) :也就是barometer (气压计)的意思，使用气压计定高。
Telemetry (遥控信号) :资料找不到Headfree (无头模式或简单模式) :当机头朝某个方向解锁，则方向杆向上打则是飞往那个指向，此时打油方向杆机头会转动，但方向杆向上打还是往那个方向飞。
Headadj (头调整模式或超级简单模式) :不管机头往哪个方向朝，向杆向上打则是往你起飞点远处飞，向上打则是往你起飞点飞。(好像要GPS ,我只试过apm飞K控)Paralyze (瘫痪模式) :团队赛时，使用备用机，同时为了防止解锁坠毁的飞机。当在锁定时
可以启动，启动后关闭模式改变、图传改成不常用频段且低功率输出、关闭遥控信号。解锁时
会检测瘫痪模式是否开启。
Acro trainer (手动模式练习) :和手动模式-样，但是有角度限制，新手可以慢慢加大限制角度。プロペラインストールしないでくださいケースを、オープン私は回転させるようにモータの通路に対応し、スライダーリスク、電気ドラッグを理解しています。彼の手は、モータ側に触れ、ステアリングモータは、同一のソフトウェアかどうかが決定されます。
〜すべての設定が完了している、そして今、あなたはそれをテストすることができます
遠隔制御方法を交換5.
公式には、元のリモートコントロールリモートコントロールのみ200メートル、私は他のリモートコントロールを置き換えることができました。元の受信、SBUSマスター図リードピンを取り除きます。
図は、次の回路によれば、他のリモートコントロールをドッキング達成することができる溶接ネゲート。ソフトウェアはまた、否定することはできますが、あなたは、ハードウェアを否定していない場合、このコマンドを実行することができ、実行しようとすることができ、ファームウェアのファームウェア4.0.0以降のバージョンをサポートしていないかのように。
set sbus_inversion = OFF
図パッドは3.3Vであり、5Vの電源電圧ステップダウンは、L7805を得るために使用することができます。
6.溶接ブザー
スキップすることができ、このステップでは、それは実際の飛行に影響を与えませんが、簡単な飛行制御状態を決定するために手を飛びます。しかし、このステップが、それはピンの接着に簡単ですが、特定の溶接部の溶接作業を必要とし、使用することを必ずはんだごての先端を！それはほとんど覆さでしょう。溶接は、図中のブザー回路とすることができます。
STM32F405RGT6マスターピンパッケージと、次のリソースの使用：
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関連ダウンロード
リンク：https://pan.baidu.com/s/1HTZUcf7GND3u7nu0Bez0Eg
抽出コード：lw5f
最後に、再び主要駅TASKBLまでのBを提供するサポートと支援に感謝！
