1. Erreur de traduction relative (RTE)
RRE est une autre façon de calculer l'erreur. Par rapport à l'erreur de rotation calculée ci-dessus, elle devrait être équivalente. RRE est la somme des erreurs absolues des trois composantes aux angles d'Euler.
2. Erreur de rotation relative (RRE)
3. Erreur quadratique moyenne ( RMSE)
La somme des carrés des écarts entre la valeur observée et la valeur vraie est la racine carrée du rapport du nombre d'observations m. S'il y a 2000 observations, c'est-à-dire m = 2000, pour une certaine (i-ième) observation, la valeur y est la vraie valeur et h(x) est la valeur observée. L'écart de toutes les m observations est au carré et alors l'équation est Add, divisez la valeur obtenue par m, puis prenez le signe racine pour obtenir le RMSE.
4. Erreur absolue moyenne (MAE)
La moyenne des valeurs absolues des erreurs entre les valeurs observées et les valeurs vraies.
Les deux indicateurs ci-dessus sont utilisés pour décrire l'erreur entre la valeur prédite et la valeur réelle. La différence entre eux est que le RMSE met d'abord au carré l'écart, de sorte que si la dispersion de l'erreur est élevée, c'est-à-dire si la valeur d'écart maximale est grande, le RMSE sera amplifié. Par exemple, la valeur réelle est 0 et les trois valeurs mesurées sont respectivement 8, 3 et 1, alors
Si les trois valeurs mesurées sont respectivement 5, 4 et 3, alors
On peut voir que le MAE est le même dans les deux cas, mais comme la valeur d’écart est plus grande dans le premier cas, le RMSE est beaucoup plus grand.
5. Écart type ( SD)
Mais il existe un autre concept déroutant, celui de l'erreur type, qui reflète l'utilisation d'échantillons pour estimer la population. À ce stade, 1/n dans la formule ci-dessus devient 1/(n-1).
L'écart type reflète principalement le degré de dispersion d'un ensemble de données lui-même.
6. Erreur de trajectoire absolue (ATE)
En evo, ATE est singe (erreur de pose absolue)
L'erreur absolue de trajectoire est la racine carrée moyenne de l'algèbre de Lie de chaque pose.
Comme le montre la figure, il existe deux trajectoires, l'une est la trajectoire réelle esti et l'autre est la trajectoire gt estimée par l' algorithme de slam . Les deux trajectoires sont divisées en d'innombrables points, et deux points Pesti,i et Pg,i sont prises sur eux. La formule de calcul relative à l'origine P est la suivante, où T est le changement euclidien (appartenant au groupe de Lie )
Calculez la forme du groupe de Lie de l'erreur au ième point. Il est plus facile de comprendre si elle s'écrit sous forme de division :
6.1 Erreur quadratique moyenne de rotation + translation
6.2 Calculer l'erreur quadratique moyenne de traduction uniquement
7. Erreur de pose relative (RPE)
L'erreur relative de trajectoire est la précision du calcul de la différence de pose entre deux images séparées par le temps. (un peu compliqué)
( La correspondance temporelle peut être supérieure à 1 image, mais il s'agit d'un nombre entier d'images, tel que 1, 2, 3... images)
7.1 Erreur quadratique moyenne de rotation + translation
7.2 Erreur quadratique moyenne de traduction
Pour plus de détails sur les indicateurs dans evo, veuillez vous référer au troisième blog.
Liens de référence :