Ubuntu18.04 installe calibration_toolkit et effectue un étalonnage conjoint des caméras et du lidar tridimensionnel

Comme je n'ai pas encore enregistré en détail comment installer calibrage_toolkit, je vais l'enregistrer en détail ici.

Installez opencv et nlopt avant d'installer calibrage_toolkit.

1.installation d'OpenCV

N'installez pas opencv4, opencv4 posera de nombreux problèmes, référez-vous ici à ce blog pour installer opencv3 :

Ubuntu18.04 installe le blog d'opencv3.4.3_Alex avec du popcorn - blog CSDN 1. Allez sur le site officiel pour télécharger le lien de téléchargement d'opencv3.4.3 http://opencv.org/releases.html, sélectionnez la version des sources 2. Décompressez le zip téléchargé package (La valeur par défaut est de télécharger dans le dossier de téléchargement, vous devez le copier sur le bureau, puis exécuter la commande suivante) décompressez opencv-3.4.3.zip 3. Entrez le package de fichiers décompressé, cliquez avec le bouton droit et sélectionnez Terminal pour ouvert (souligné, sinon échouera) 4. Entrez sudo su //Entrez... https://blog.csdn.net/qq_41080854/article/details/88609795 2. installation nlopt

GitHub - stevengj/nlopt : bibliothèque pour l'optimisation non linéaire, encapsulant de nombreux algorithmes pour une optimisation globale et locale, avec ou sans contrainte, bibliothèque d'optimisation pour une optimisation non linéaire, encapsulant de nombreux algorithmes pour une optimisation globale et locale, avec ou sans contrainte - GitHub - stevengj/nlopt : bibliothèque pour l'optimisation non linéaire, encapsulant de nombreux algorithmes pour une optimisation globale et locale, avec ou sans contrainte https://github.com/stevengj/nlopt Accédez à ce site Web pour télécharger le code source de nlopt. Il n'est pas recommandé d'installer la dernière version. l'article installe la version 2.6.0 (cliquez à droite Les versions ont des versions historiques)

Après avoir téléchargé le code source et l'avoir extrait dans le répertoire personnel, entrez la commande suivante pour l'installer :
 

cd nlopt-2.6.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

3. Installez calibrage_toolkit

Téléchargez le package d'installation de ros extrait par le patron :

https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar

Et extrayez-le dans votre propre espace de travail Ros

(Si vous ne savez pas comment créer un espace de travail ros, vous pouvez vous référer à mon blog : Comment créer un espace de travail ros, créer un package de fonctions ros et créer un nœud ros sous ubuntu_ubuntu crée un espace de travail_╰︶￣ Mo Dongxian۩ ۩۩'s blog-CSDN blog Comment créer un espace de travail ros, créer un package de fonctions ros et créer un nœud ros sous Ubuntu https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/127028396 )

Puis compilez :
 

catkin_make

Vous pouvez rencontrer des problèmes lors de la compilation ici. Vous pouvez d'abord consulter mon blog pour voir s'il y a des problèmes similaires au vôtre :
Impossible de trouver un fichier de configuration de package fourni par "pcl_conversions" ...Problème résolu_╰︶￣ Mo Dianxian۩۩ ۩ Blog - Erreur CMake du blog CSDN dans /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package) : impossible de trouver un fichier de configuration de package fourni par "pcl_conversions" avec l'un des noms suivants : pcl_conversionsConfig .cmake pcl_conversions-con https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/129097332?spm=1001.2014.3001.5501 Erreurs de compilation pouvant être rencontrées lors de l'installation de la boîte à outils de calibrage calibrage_toolkit dans ubuntu18.04_calibration tool installation_╰︶￣ Mo Le blog de Dianxian۩۩۩-Blog CSDNLorsque Ubuntu18.04 installe la boîte à outils de calibrage calibration_toolkit, une erreur de compilation est signalée, CMakeFiles/calibration_publisher.dir/nodes/calibration_publisher/calibration_publisher.cpp.o : dans la fonction `main':/usr/local/include/opencv2/core/cvstd .inl. hpp:150 : référence non définie à `cv::read(cv::FileNode c https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/126266954 make[2] : *** [/home/ nnnn/calibration /devel/lib/libcalibrationtoolkit.so] Erreur 1_╰︶￣ Blog-CSDN de Mo Dianxian۩۩۩ calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar/CMakeFiles/calibrationtoolkit.dir/build.make:396 : recette pour la cible ' /home/nnnn /calibration/devel/lib/libcalibrationtoolkit.so' failedmake[2] : *** [/home/nnnn/calibration/devel/lib/libcalibr https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/ détails/126256367Erreur [Sans titre] : 'CV_RGB' n'a pas été déclaré dans cette portée_╰︶￣ Le blog blog-CSDN de Mo Dianxian۩۩۩ a reçu une erreur lors de l'installation et de la compilation de la boîte à outils d'étalonnage conjointe calibration_toolkit : erreur : 'CV_RGB' n'a pas été déclaré dans cette portée https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/126234827Après une compilation réussie, exécutez l'opération de dénomination suivante :

roscore
source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

Vous pouvez rencontrer quelques problèmes ici :

Problème 1 : Le fichier exécutable calibrage_camera_lidar est introuvable

[rosrun] Impossible de trouver l'exécutable nommé calibrage_toolkit ci-dessous /home/robosense/catkin_ws/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar
[rosrun] J'ai trouvé ce qui suit, mais ce ne sont pas des fichiers,
[rosrun] ou non exécutables :
[rosrun] /home/robosense/catkin_ws/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar/nodes/calibration_toolkit

Solution : Modifiez le fichier CMakeLists.txt
pour signaler que le fichier exécutable calibration_camera_lidar est introuvable. La raison en est que mon système est Ubuntu18.04 et que le ROS pris en charge est mélodique, je dois donc modifier le fichier CMakeLists.txt sous le package de fonctions calibration_camera_lidar et ajouter la prise en charge de la version mélodique de ROS. Comme le montre la figure ci-dessous, modifiez tout. dans CMakeLists.txt. (" ROSVERSION " MATCHES " ( indigo ∣ jade ∣ cinétique ) " ) est remplacé par (" {ROS_VERSION} " MATCHES " (indigo | jade | kinétique | mélodique) "

Puis exécutez catkin_make pour compiler

Une autre question peut se poser à ce moment-là :
Question 2 :

/home/robosense/catkin_ws/devel/lib/calibration_camera_lidar/calibration_toolkit : erreur lors du chargement des bibliothèques partagées : libnlopt.so.0 : impossible d'ouvrir le fichier objet partagé : aucun fichier ou répertoire de ce type

Solution :
modifier le fichier libnlopt.conf

cd /etc/ld.so.conf.d
sudo touch libnlopt.conf
sudo gedit libnlopt.conf 

Ajoutez le contenu suivant au fichier libnlopt.conf : /usr/local/lib

sudo ldconfig

 À ce stade, exécutez la commande suivante pour exécuter l'outil calibrage_toolkit

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

Pour l'étalonnage de la caméra et du lidar, vous pouvez vous référer à mon blog :
Ubuntu18.04 utilise calibrage_toolkit pour l'étalonnage conjoint de la caméra et du lidar tridimensionnel_╰︶￣ Le blog de Mo Dongxian۩۩۩-Blog CSDN tutoriel d'étalonnage super détaillé, utilisé dans Ubuntu18 .04 calibration_toolkit effectue un étalonnage conjoint des caméras et du lidar tridimensionnel, utilise un logiciel automatique pour effectuer l'étalonnage des paramètres internes de la caméra et utilise des didacticiels sur la façon de visualiser les effets de l'étalonnage. https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/126281312