Informations contenues dans la
carte à haute précision La carte à haute précision contient une grande quantité d'informations d'aide à la conduite, dont la plus importante est la description tridimensionnelle du réseau routier. Par exemple, la disposition des intersections, l'emplacement des panneaux de signalisation, etc., contiennent également des informations sémantiques sur l'environnement, telles que la signification de la couleur des feux de circulation, les limites de vitesse sur la route, où commencer à tourner et les règles de circulation.
Bien sûr, la plus grande différence entre les cartes de haute précision et les cartes ordinaires est que les cartes de haute précision peuvent atteindre une précision au centimètre près.
Une carte pour la haute précision de
positionnement en
utilisant les informations recueillies auprès des Monuments capteurs, après avoir fait correspondre la pré-stocké à l' intérieur des Carte HD Repères peut obtenir la position exacte du véhicule lui - même. Les cartes haute définition fournissent des emplacements standard. Il existe maintenant une solution de conception à faible coût qui utilise une caméra monoculaire pour capturer les lignes pointillées et solides et compare les images collectées avec les cartes haute définition. Grâce à l'algorithme, je peux connaître ma position actuelle sur la route Plusieurs voies. Résoudre le problème de positionnement après avoir calculé la voie, c'est le positionnement latéral. Le positionnement longitudinal peut être réalisé au moyen de feux de circulation, de réverbères, de poteaux d'éclairage, etc.
La perception d'
abord, les cartes de haute précision augmentent la redondance du système de perception. Chaque capteur a ses propres distances de mesure, conditions météorologiques ou d'éclairage. Les cartes de haute précision se trouvent dans des zones reculées ou bloquées par des obstacles. Les deux peuvent fournir une nouvelle source de données pour la fusion des capteurs.
Deuxièmement, les cartes de haute précision peuvent utiliser le ROI (région d'intérêt) pour réduire la plage de détection des capteurs, améliorer la précision et la vitesse de détection et économiser les ressources informatiques.
La planification
peut trouver une zone de conduite appropriée et prédire le mouvement ultérieur avec les données historiques des objets en mouvement. Dans le même temps, si la voiture trouve un accident ou une route en construction sur la route, elle doit changer de voie à ce moment, et la carte de haute précision offre un soutien favorable.
Lorsque la
voiture de décision arrive à l'intersection, la carte de haute précision recueille les informations de l'îlot de sécurité. Il y a un îlot de sécurité à l'intersection complexe. La voiture doit se référer à l'îlot de sécurité et à d'autres éléments importants dans le processus de prise de décision. Sinon, la voiture se précipitera sur l'îlot de sécurité et provoquera des accidents de la circulation des piétons.
Plusieurs modules importants de la conduite autonome comprennent le positionnement, la prise de décision, la planification et la perception. Ces modules sont indissociables de la prise en charge des cartes de haute précision. Avec des cartes de haute précision, le coût de nombreux capteurs peut être économisé, ce qui est une méthode pour accélérer la production de masse. Dans l'industrie de la conduite autonome, le support des cartes haute définition est temporairement nécessaire.
Spécifications de la carte haute définition Apollo
Format
Le format de données cartographiques de haute précision de Baidu utilise le format de fichier (XML) pour l'organisation des données. Il est basé sur la spécification OpenDrive disponible au niveau international et est développé et modifié selon les exigences de l'entreprise de conduite autonome de Baidu.
Coordonnées
Les coordonnées des cartes Baidu HD sont exprimées en coordonnées de latitude et de longitude WGS84. WGS84 est un système de coordonnées géodésiques, et est également le système de coordonnées utilisé par le système mondial de positionnement par satellite GPS qui est largement utilisé à l'heure actuelle.
Allée
La ligne de référence de la route est stockée dans la voie avec l'ID 0, et les autres voies ne stockent qu'une seule limite de la voie actuelle. Par exemple, la voie à droite de la ligne de référence ne stocke que la limite droite de la voie.
Règles de dénomination des identifiants de voie:
L'ID de la voie où la seule
valeur de
référence dans la section de voie est continue est 0. L'ID de la
voie gauche de la ligne de référence augmente vers la gauche (direction positive de l'axe t)
. L'ID de la voie droite de la ligne de référence diminue vers la droite (direction négative de l'axe t) ) La
ligne de référence doit être définie dans le nœud <center> et
il n'y a pas de limite au nombre total de voies. La ligne de référence elle-même doit être la voie 0.
Original: https://blog.csdn.net/yuxuan20062007/article/details/81267307