Instalación evo, disponible para pruebas personales.

instalación y uso de evo

1. instalación evo

Hay dos métodos de instalación para evo.

1. Instalación rápida, instale directamente la última versión estable:

pip install evo --upgrade --no-binary evo

2. Instalación del código fuente, descargue el código fuente para la instalación:

Primero descargue evo en cualquier carpeta, o puede descargarlo directamente en casa

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git

Luego vaya a la carpeta evo, abra la terminal y ejecute:

pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

Aquí estoy usando el segundo método de instalación y algunos de los problemas encontrados se registran a continuación:

Problema 1: tiempo de espera de descarga de git clone

Cuando encuentre un tiempo de espera al usar git clone para descargar archivos evo, puede ingresar directamente desde la URL:

https://github.com/MichaelGrupp/evo

Luego descárguelo directamente.

Pregunta 2: La ejecución del comando de instalación de pip muestra que pip no está instalado.

Esto se puede instalar ejecutando el siguiente comando directamente:

sudoaptinstall python-pip

Nota: pip es el comando correspondiente a la versión python2 y python ejecuta pip3

Problema 3: la versión de pip es baja

Después de instalar pip, encontré el siguiente problema al ejecutar nuevamente el comando de instalación anterior:

El error muestra que la versión de pip que instalé es inferior a la versión requerida y la forma sugerida de actualizar se detalla a continuación. Pero ejecuto el siguiente comando de instalación:

pip install --upgrade pip

Encontré la siguiente situación:

¿El resultado no sirve de nada? ? ? Crazy Baidu buscó durante mucho tiempo y finalmente encontró la solución:

Utilice el método de instalación manual:

sudoapt-get update
sudoapt-get upgrade
wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
sudo python get-pip.py
pip --version

Este método proviene del blog de ykwjt , pero hubo ciertos problemas cuando lo ejecuté:

zhangxingsheng@zhangxingsheng-G3-3590:~$ sudo python get-pip.py
ERROR: This script does not work on Python 2.7 The minimum supported Python version is 3.6. Please use https://bootstrap.pypa.io/pip/2.7/get-pip.py instead.

Aquí está el problema con la versión del archivo descargado de la URL en el tercer paso anterior. Elimínelo y modifíquelo al archivo en la URL a continuación y luego vuelva a ejecutar el cuarto paso:

Pregunta 4. Ejecute el comando de instalación nuevamente. Muestra que la instalación fue exitosa pero hay dos errores:

Una vez completada la instalación, se muestran problemas de versión con dos cosas:

ERROR: pip's legacy dependency resolver does not consider dependency conflicts when selecting packages. This behaviour is the source of the following dependency conflicts.
pandas 0.24.2 requires numpy>=1.12.0, but you'll have numpy 1.11.0 which is incompatible.
seaborn 0.9.1 requires matplotlib>=1.5.3, but you'll have matplotlib 1.5.1 which is incompatible.
Successfully installed argcomplete-1.12.3 colorama-0.4.4 configparser-4.0.2 contextlib2-0.6.0.post1 evo-1.12.0 importlib-metadata-2.1.1 natsort-6.2.1 pandas-0.24.2 pathlib2-2.3.6 python-dateutil-2.8.2 scandir-1.10.0 scipy-1.2.3 seaborn-0.9.1 zipp-1.2.0

Este es un error causado por las versiones de numpy y matplotlib que son demasiado bajas. Ejecute los siguientes comandos para actualizar estas dos herramientas:

pip install numpy --upgrade --user
pip install matplotlib --upgrade --user

2. prueba evo

evo admite tres formatos de conjuntos de datos públicos: kitti, tum y euroc, y también admite temas en archivos bag. Aquí hay una prueba usando la trayectoria de un archivo de bolsa:

El formato de sintaxis específico de evo_traj:

evo_traj  bag文件  话题名1 话题名2 ....  话题名n  [参数]

Ejecute el comando de la siguiente manera:

evo_traj bag odom_20201-07-01-14-59-34.bag /odom -p

El efecto es el siguiente:

Documentación de referencia:

1 、

https://blog.csdn.net/weixin_44386661/article/details/103080551

2 、

https://blog.csdn.net/ykwjt/article/details/105846071

3 、

https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/88708979?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~default-1.no_search_link&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~default-1.no_search_link

4 、

https://blog.csdn.net/qq_43247439/article/details/112802104

5 、

https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/107582059

6 、

https://zhuanlan.zhihu.com/p/88223106

7 、

https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/105226136

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