Enlaces de referencia: 1. El nacimiento de una imagen: proyección de cámara y distorsión de cámara (yuque.com)
Siga datawhale vslam para aprender, primero comprenda la relación entre el modelo de imagen de la cámara y cada sistema de coordenadas, y deduzca el proceso de proyección de la cámara (proyección de objetos tridimensionales en el plano de píxeles) y el proceso de distorsión de la cámara, principalmente la derivación del modelo de distorsión. . El siguiente contenido es la parte de notas de estudio.
