Diretório de artigos
visão geral
No ROS, os nomes dos nós e dos tópicos podem ter o mesmo nome e, da mesma forma, os nomes dos parâmetros também podem ter o mesmo nome.
Quando os nomes dos parâmetros tiverem o mesmo nome, ocorrerá a substituição. Como evitar esta situação?
Em relação ao tratamento de nomes duplicados de parâmetros, não há implementação de remapeamento. Para evitar ao máximo nomes de parâmetros duplicados, é utilizado o método de adição de prefixos aos nomes de parâmetros. A implementação é semelhante aos nomes de tópicos e existem três tipos : global, relativo e privado.
- Global (os nomes dos parâmetros referem-se diretamente ao sistema ROS e estão no mesmo nível do namespace do nó)
- Relativo (o nome do parâmetro refere-se ao namespace do nó e está no mesmo nível que o nome do nó)
- Privado (o nome do parâmetro refere-se ao nome do nó e é filho do nome do nó)
Existem três maneiras de definir parâmetros:
- comando rosrun
- arquivo de lançamento
- Implementação de codificação
parâmetros de configuração rosrun
rosrun também pode definir parâmetros ao iniciar um nó:
Sintaxe: nome do pacote rosrun nome do nó_nome do parâmetro:=valor do parâmetro
Definir parâmetros:
inicie o nó de exibição da tartaruga e defina o parâmetro A = 100
rosrun turtlesim turtlesim_node _A: