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1. Relación coordinada
Hay cuatro sistemas de coordenadas en la cámara, a saber, mundo, cámara, imagen y píxel.
- world es el sistema de coordenadas mundial. Puede especificar el eje xw y el eje yw de forma arbitraria, que es el sistema de coordenadas donde se encuentra el punto P en la imagen de arriba.
- La cámara es el sistema de coordenadas de la cámara, el origen está en el agujero pequeño, el eje z coincide con el eje óptico, el eje xw y el eje yw son paralelos al plano de proyección, que es el sistema de coordenadas XcYcZc en la figura anterior.
- La imagen es el sistema de coordenadas de la imagen. El origen se encuentra en la intersección del eje óptico y la superficie de proyección. El eje xw y el eje yw son paralelos a la superficie de proyección, que es el sistema de coordenadas XYZ en la figura anterior.
- Pixel es el sistema de coordenadas de píxeles. Mirando desde el pequeño agujero a la superficie de proyección, la esquina superior izquierda de la superficie de proyección es el origen. El eje uv coincide con ambos lados de la superficie de proyección. Este sistema de coordenadas está en el mismo plano que el sistema de coordenadas de la imagen, pero el origen es diferente.
2. Coordinar la transformación
La siguiente fórmula es la fórmula de transformación entre el píxel de coordenadas del píxel y el mundo de coordenadas mundiales. La primera matriz a la derecha es el parámetro interno de la cámara.