En primer lugar, las cuestiones medioambientales:
Solía usar ubuntu18.04 y podía ejecutar orbslam2. Sin embargo, al combinar los dos, siempre ocurría un "fallo de segmentación". También revisé muchas soluciones en Internet, pero no había solución. Finalmente, cambié a ubuntu14..04, instalé el paquete de instalación correspondiente y finalmente resolvió el error de segmentación (en realidad no es una solución, solo sucede de vez en cuando y todavía estoy desconcertado)
Primero instale pip, cmake, git y otros paquetes necesarios. Algunos enlaces de csdn a los que me refiero para instalar estos paquetes son los siguientes:
(1 mensaje) Instalación de ORB_SLAM2 5 trampas principales_Boss, blog-CSDN de Laishou DJ 
https://blog.csdn.net/LLABVIEW/article/details/124459615 Instalación de herramientas básicas:
sudo apt-get install git
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install g++ gcc
Instale la versión 0.5 de pangolin, recuerde que es 0.5, la última versión no funcionará, habrá conflictos de paquetes.
Descomprímelo en tu directorio de Unbuntu favorito: el mío está ubicado directamente en /home/lyy:
Abra la terminal en la carpeta: que es el directorio raíz del archivo:
compilación mkdir
compilación de cd
cmake .. CMAKE_BUILD_TYPE=Lanzar
hacer
sudo hacer instalar
Instale opencv3.4.12 (esta es la versión que instalé). Al instalar opencv, debe instalar los paquetes de dependencia con anticipación. Este enlace es muy completo.
compilación mkdir
compilación de cd
cmake .. CMAKE_BUILD_TYPE=Lanzar
hacer
sudo hacer instalar
Instale eigen3.2.10 (esta es la versión que sigo)
Lo mismo que arriba:
compilación mkdir
compilación de cd
cmake .. CMAKE_BUILD_TYPE=Lanzar
hacer
sudo hacer instalar
El entorno ya está instalado. Primero ejecute orbslam2 aquí para ver si tiene éxito.
Los parámetros del comando en ejecución se pueden proporcionar de acuerdo con el sitio web oficial orbslam2:
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Ejemplos/RGB-D/TUM3.yaml ~/Desktop/dataset/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_walking_halfsphere_change ~/Desktop/dataset/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_walking_halfsphere_change/associate_half.txt
Se puede ejecutar y luego comenzar a ejecutar la combinación de orbslam2 y yolov5:
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Ejemplos/RGB-D/TUM3.yaml ~/桌面/dataset/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_walking_halfsphere_change ~/桌面/dataset/TUM/rgbd_dataset_freiburg3_walking_halfsphere_change/associate_half.t xt detectar_resultado/TUM_f3halfsphere_yolov5x/detect_result_s /
Al ejecutar el conjunto de datos rgbd_dataset_freiburg3_walking_halfsphere, hay algunos problemas, a saber, yolo detect_result falla.
La solución principal es: generar los resultados de detectresult para ver qué tipo de nombre de archivo requiere slam. El mío es el siguiente:
strPathToDetectionResult:detect_result/TUM_f3halfsphere_yolov5x/detect_result_s/1341846464.438100.txt
Simplemente nombre el archivo txt del resultado de la prueba en el formato anterior.
Pero se puede ejecutar, pero habrá otro problema, es decir, cuando se usa yolo para detectar la imagen en la etapa inicial, es posible que el objeto no se detecte, por lo que el archivo txt correspondiente no existe, por lo que en este momento, lo hago manualmente. o utilice un modelo con mejor efecto de reconocimiento. Realice la detección y genere el archivo exacto para que se ejecute correctamente.
