Sugerencia: registro de estudio de ROS
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prefacio
提示：自定义话题通讯学习记录：
Cree un tipo de mensaje personalizado para que el tipo de datos del mensaje ya no sea monótono.
提示：以下是学习记录
1. Pasos básicos
1. Crear un archivo personalizado de mensajes
2. Configurar archivos relacionados
3. Compilar y generar archivos intermedios que se puedan llamar
dos, ejemplos
1.msg archivo personalizado
El código es el siguiente (ejemplo):
2. Configure la configuración relacionada con package.xml&CMakeLists.txt
El código es el siguiente (ejemplo): message_generation&message_runtime
find_package, add_message_files, generate_messages, catkin_package
Entre ellos, 1 pertenece a la dependencia de edición y depende de 4, 3 es para configurar el archivo fuente de mensajes, 4 es para ejecutar la dependencia;
3. Cuando use msg llamado por c ++ o python, primero debe configurar la ruta de vscode
c ++: /xxx/xxx工作空间/devel/include/**después de compilar, busque la ruta del archivo del encabezado de configuración en devel
python: /xxx/xxx工作空间/devel/lib/python3/dist-packageshaga clic derecho en el terminal para abrir e ingrese pwd para obtener información de la ruta
4. Use msg llamado por c ++ o python
1. Publicador y suscriptor (C++): tenga en cuenta que este elemento es diferente de la sección anterior y configure este elemento en CMakeLists.txt:
add_dependencies(xxxx ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) ``add_dependencies(yyyy ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
2. Publicador y suscriptor (python): tenga en cuenta que python debe estar en CMakeLists.txt Configúrelo:
catkin_install_pyton（
scripts/xxxx.py
......
）
Se puede combinar o escribir por separado.
Python también necesita cambiar los permisos del archivo. Entrada de terminal chmod +x *.py:
chmod +x *.py
Se puede llver usando:
ll
Resumir
Por ejemplo: Hoy en día, se utiliza principalmente el archivo personalizado msg.Al llamar al archivo personalizado, se pueden transmitir varios tipos de mensajes a través del tema, similar a una estructura en el lenguaje C.