Bei der Entwicklung eines automatischen Back-Stapel-Lademoduls für Roboter soll die Laserpunktwolke von Autoware zur Positionierung verwendet werden, die Positionierung von Autoware geht jedoch immer verloren
Wenn Sie daher die IMU-Daten zur Positionierung des umgedrehten Stapels des Roboters verwenden möchten, schreiben Sie zunächst einen Beitrag, um den Entwicklungsprozess aufzuzeichnen
Der ungefilterte reine Integralknoten ist sehr schlecht, daher wird hier nur IMU zur Lösung der Roboterpose berücksichtigt.
Verwendete Formeln und Codes
IMU-Datenintegration zum Erhalten der aktuellen Pose https://www.cnblogs.com/glxin/p/9851909.html
imu integrale Positionierung https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/91361770
IMU-Positionierung/Pose-Tracking (IMU_localization oder IMU_pose_tracking) https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/102633850
Hinweis: Quaternionen müssen normalisiert werden
um in der Zukunft zu lernen
Theorie
Beiträge zur IMU-Theoriereihe https://www.zhihu.com/people/wang-wei-xin-72-20/posts
Formelableitung des VIO-Lernens – IMU-Artikel https://blog.csdn.net/haxiongha/article/details/95966147
Wie man IMU und seine Vorintegration versteht https://zhuanlan.zhihu.com/p/38009126
Ableitung der IMU-Vorintegrationsformel basierend auf dem Medianintegral https://blog.csdn.net/w1130466404/article/details/103707542
Madgwick-Algorithmus (auf) https://blog.csdn.net/shenxiaolu1984/article/details/50650494
Fusion von IMU und Kilometerzähler https://blog.csdn.net/baimei4833953/article/details/80768762
Kombinierte IMU-Lageberechnung https://download.csdn.net/download/weixin_40874498/10611424?utm_source=iteye_new
Identifizierung von IMU-Rauschparametern – Allen-Varianz https://zhuanlan.zhihu.com/p/158927004
IMU- und GPS-Fusionspositionierung: IMU-Lageberechnung https://blog.csdn.net/dieju8330/article/details/103103298
Anwendung von GPS und IMU (Trägheitsnavigation) beim unbemannten Fahren https://blog.csdn.net/ywcpig/article/details/82886531
üben
Interpretation des robot_pose_ekf-Quellcodes https://blog.csdn.net/zhxue_11/article/details/83828877
Detaillierte Beschreibung des Robot_pose_ekf-Codeprozesses https://blog.csdn.net/feidaji/article/details/88908430
Tutorial – robot_pose_ekf https://www.ncnynnl.com/archives/201708/1909.html
Einfacher Test zur IMU-Positionsberechnung https://zhuanlan.zhihu.com/p/165388495
Quaternion-Kinematik für ESKF [Teil 3] https://zhuanlan.zhihu.com/p/1
IMU-Korrektur und Einstellungsfusion https://blog.csdn.net/shenshikexmu/article/details/80013444
IMU: Eine Sammlung von Algorithmen zur Einstellungsberechnung https://blog.csdn.net/wwws1994/article/details/108591750
Mehrere IMU-Beiträge https://www.zhihu.com/people/DongShengYang/posts
GPS+IMU-Datenfusion MATLAB-Programm
https://download.csdn.net/download/qq_24605439/11609829?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-download-2 default BlogCommendFromMachineLearnPai2 default-1.control& Depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-download-2 Standard BlogCommendFromMachineLearnPai2 default-1.control
IMU-Navigationslösungsprogramm https://download.csdn.net/download/qq_29361055/8845431
Reine IMU-Positionierungsnavigation.zip https://download.csdn.net/download/qq_34338528/11803231
IMU-Datenintegration zum Erhalten der aktuellen Pose https://aiethan.blog.csdn.net/article/details/108322181