Registro preciso da nuvem de pontos Open3D ICP
O registro da nuvem de pontos é uma das principais tarefas na visão computacional e na reconstrução 3D, que é usada para alinhar várias nuvens de pontos para obter modelos 3D mais precisos. Open3D é uma poderosa biblioteca de código aberto que fornece funções avançadas, incluindo algoritmos de registro de nuvem de pontos. Este artigo apresentará como usar o algoritmo ICP (Iterative Closest Point) no Open3D para obter um registro preciso de nuvens de pontos.
Primeiro, precisamos instalar o Open3D. A versão mais recente pode ser instalada via pip:
pip install open3d
Após a conclusão da instalação, podemos começar a escrever o código. Primeiro, importe as bibliotecas necessárias:
import open3d as o3d
import numpy as np
Em seguida, carregue dois arquivos de nuvem de pontos, assumindo que temos dois arquivos de nuvem de pontos source.xyze target.xyz:
source_pc = o3d.io.read_point_cloud("source.xyz"