.NVIDIA Jetson AGX Orin Development Kit Instrucciones de actualización
V1.0.0 – por Holden
Fecha : 2023-03-09
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1. Introducción a Jetson AGX Orin
Brindando una nueva generación de máquinas autónomas energéticamente eficientes con poderosas computadoras de inteligencia artificial . Los módulos NVIDIA® Jetson Orin™ ofrecen hasta 275 teraflops por segundo (TOPS), ocho veces el rendimiento de la generación anterior, para múltiples canalizaciones de inferencia de IA simultáneas y pueden admitir múltiples sensores a través de interfaces de alta velocidad. Esto convierte al Jetson Orin en la solución ideal para la nueva era del desarrollo de la robótica.
Para obtener más información, consulte el sitio web oficial: https://www.nvidia.cn/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-orin/
2. Jetson AGX Orin introducción intermitente
Instrucciones para abrir ! !
2.1 Preparación de herramientas
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Prepare una PC con sistema Ubuntu ; también se puede usar el sistema Windows, ¡este artículo no presenta el proceso de Windows! ! !
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Cable de datos USB a TYPC
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Kit de desarrollo Jetson AGX Orin y cable de alimentación
Descarga del software de flasheo 2.2 Jetson AGX Orin
Primero, debe configurar un entorno de flasheo en una PC con un sistema Ubuntu
Descarga del software flash sdkmanager: https://developer.nvidia.com/drive/sdk-manager
Tenga en cuenta que la versión de ubuntu se descarga aquí. Si encuentra problemas de red, use el punto de acceso de su teléfono móvil para descargar.
La cuenta de NVIDIA debe estar registrada, solo baje paso a paso normalmente.
(1) Después de la descarga, abra el terminal en el directorio de descarga y ejecute el siguiente comando: (completar con tabulación es suficiente para el nombre de archivo específico)
sudo apt install ./sdkmanager_1.9.1-10844_amd64.deb
(2) Ejecute el siguiente comando para actualizar la lista de software en la fuente del software. Este paso debe ser exitoso y correcto, de lo contrario, puede aparecer un error al actualizar la máquina más tarde.
sudo apt-get update
Complete la construcción del entorno intermitente y luego podrá ingresar a la etapa intermitente.
El proceso de flasheo se puede dividir aproximadamente en 2 pasos principales.
Una es conectar el dispositivo y poner a Orin en modo de recuperación.
El segundo es completar las operaciones correspondientes en la computadora personal ubuntu y Orin de acuerdo con el programa SDK Manager instalado.
2.3 Orin entra en modo de recuperación
1. Retire la tapa del puente. La función de la tapa del puente es hacer que Orin se encienda y arranque automáticamente. Tenga en cuenta que es la tercera fila desde la derecha.
2. La conexión física entre dispositivos de hardware
Primero prepare el cable de alimentación Orin, el cable de pantalla DP y el cable TypeC a USB, y conecte el cable TypeC a USB al puerto USB de la computadora, como se muestra en la figura a continuación.
3. Configure Orin para ingresar al modo de recuperación
Hay dos situaciones para que Orin ingrese al modo de recuperación, una es cuando Orin no está encendido y la otra es cuando Orin está encendido.
Cuando no está encendido, primero debe mantener presionada la tecla ② (Forzar recuperación) y luego conectar el cable de alimentación a Orin. En este momento, la luz indicadora blanca está encendida, pero después de ingresar al modo de recuperación, la pantalla está en negro, por lo que no habrá respuesta a la pantalla conectada a Orin en este momento.
Cuando está encendido, primero debe mantener presionada la tecla ②, luego presione la tecla ③ (tecla de reinicio), primero suelte la tecla ③ y luego suelte la tecla ②.
4. Verifique si el modo de recuperación se ingresó con éxito
Puede confirmar si Orin ha ingresado al modo de recuperación a través de su computadora personal ubuntu e ingresar lo siguiente en la terminal:
lsusb
Si hay un comentario de Nvidia Corp, significa ingresar al modo de recuperación.
2.4 Operación del proceso SDK Manager
1. Ejecute sdkmanager
Abra una terminal en el sistema ubuntu e ingrese a sdkmanager, ingrese a la siguiente página, se cargará la barra de progreso y se realizará la verificación de inicio de sesión de la cuenta de NVIDIA. Después de iniciar sesión, si Orin no ha ingresado al modo Recvoery, el cuadro rojo en la figura a continuación indica que el dispositivo no ha sido detectado .
En este punto, Orin necesita ingresar al modo de recuperación Después de ingresar, la pantalla es la siguiente, seleccione Jetson AGX Orin y haga clic en Aceptar para ingresar
Antes de continuar con el siguiente paso, se recomienda desmarcar Host Machine primero , porque generalmente queremos actualizar la configuración en el dispositivo de destino Orin, y no es necesario instalarlo en una computadora personal con ubuntu, lo que puede ahorrar mucho espacio.
Haga clic para continuar para ingresar al segundo paso, seleccione dos rutas como se muestra en la figura a continuación y luego comience el tercer paso, ingrese un período de descarga e instalación, aquí se recomienda usar la red de punto de acceso del teléfono móvil .
Después de descargar e instalar durante un cierto período de tiempo, aparecerá la siguiente interfaz para informarle que comenzará a actualizar el sistema a Orin.
Aquí debe elegir el modo de instalación manual y elegir Preconfiguración (equivalente a crear un usuario y establecer una contraseña de usuario para el sistema por adelantado aquí. Una vez completada la instalación del sistema, puede usar directamente este usuario para iniciar sesión, sin pasar por el proceso de inicio de creación de un usuario).
Luego, después de hacer clic en Flash, comenzará a esperar a que el sistema se actualice a Orin. Aquí, debe conectar Orin a la pantalla de visualización. Después de un tiempo, Orin se iniciará automáticamente y la pantalla mostrará la interfaz de inicio normalmente. Simplemente inicie sesión con el usuario creado en Pre-Config.
Hasta ahora, incluso si el sistema ubuntu20.04 de Orin se ha instalado con éxito, el siguiente paso es actualizar los componentes (CUDA, CUDNN, TensorRT, etc.), y ahora hay dos computadoras que se pueden operar. Deje de lado la computadora personal ubuntu primero y use su mouse y teclado periféricos para cambiar la fuente de Orin .
Abra el siguiente enlace en el navegador Orin y reemplace la fuente Orin con la fuente Tsinghua de ubuntu20.04 bajo la arquitectura del brazo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu-ports/
De acuerdo con las instrucciones, ejecute el comando en la terminal para encontrar /etc/apt/sources.list.Se recomienda copiar primero el contenido original, luego copiar la fuente de Tsinghua a source.list, guardar y salir, y actualizar la fuente del software de la siguiente manera
sudo cp /etc/apt/sources.list ~/
## 将清华源复制到/etc/apt/sources.list
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
Se necesita un poco de tiempo para cambiar la fuente en este paso, unos 30 minutos.
Vuelva a la interfaz de ubuntu PC después de completar, busque un cable de red para conectar la PC y Orin a la misma LAN, preste atención a que el wifi no se puede desconectar y ambos dispositivos deben estar conectados al wifi.
Después de configurar de acuerdo con las siguientes operaciones, haga clic en instalar y espere pacientemente durante unos 20 minutos para completar el flasheo de todos los componentes (CUDA, CUDNN, TensorRT, etc.).
2.5 Instalación de ROS
La versión de ROS instalada es noetic, consulte el tutorial oficial de instalación de ROS: http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu
También puede consultar el script de instalación con un solo clic de ROS noetic escrito por mí. Tenga en cuenta que echo "nvidia" significa la contraseña de encendido de Orin.
#!/bin/bash
echo -e "\033[32m =====> 安装 ROS noetic <===== \033[0m"
echo '加载源'
echo "nvidia" | sudo -S apt-get update
echo '设置sources.list'
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
echo '设置密钥'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
echo "nvidia" | sudo -S apt-get update
echo "nvidia" | sudo -S apt-get install -y ros-noetic-desktop-full
echo '设置ROS环境'
source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
echo '测试'
printenv | grep ROS
echo -e "\033[32m =====> 完成 <===== \033[0m"
3. Producción de clones espejo
La función de esto es empaquetar el entorno completo y los logros personales en una imagen primaria sin procesar .
( 1) Conecte Orin al host a través de un cable de red, confirme que la conexión de red sea fluida, es decir, el host y Orin pueden hacer ping entre sí, luego conecte el teclado, el mouse y el monitor al extremo de Orin y ejecute los siguientes comandos (ingrese Orin manualmente)
sudo echo "u" | sudo dd of=/proc/sysrq-trigger ## 把Orin改成只读
sudo dd if=/dev/mmcblk0p1 | ssh [email protected] dd of=/home/holden/Orin.raw ## 指定镜像存储到ubuntu PC主机的路径
Puede ver que no hay ningún mensaje en el terminal de Orin, pero el tamaño de la imagen del host de la PC de ubuntu está aumentando. Espere unos 30 minutos para completar la clonación de la imagen de Orin.
4. Imagen reflashing
La función de esto es que para una nueva máquina Orin, la imagen clonada se puede grabar directamente en ella sin reconfigurar el entorno a través de sdkmanger.
( 1) Al operar el proceso SDK Manager, se instalará un directorio JetPack_5.1_Linux_JETSON_AGX_ORIN_TARGETS debajo del directorio, como se muestra en la figura a continuación.
( 2) Ingrese Linux_for_Tegra/bootloader en este directorio , abra una terminal y ejecute el siguiente comando:
cd Linux_for_Tegra/bootloader
rm -rf system.img
ln -s ../../../Orin_image/Orin.raw system.img ## 指定一开始克隆好的镜像路径
( 3) El último paso es ingresar al directorio Linux_for_Tegra y ejecutar las siguientes instrucciones:
sudo ./flash.sh -r jetson-agx-orin-devkit mmcblk0p1
5. Comandos de control Jetson AGX Orin
**1.** Regula el PWM del ventilador Jetson AGX Orin.
$ sudo sh -c 'echo 140 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm' ##140代表调节PWM（0-255）
**2.** Instalar jtop.
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo apt-get install python3-pip
$ sudo pip3 install jetson-stats
$ sudo jtop # 启动jtop
**3.** Instale el código de Visual Studio.
进入网站:https://code.visualstudio.com/Download
选择Arm64下载
sudo dpkg -i *.deb
4. VNC se inicia automáticamente y modifica automáticamente la resolución a "1024x768".
Modifique el comando de la siguiente manera:
$ xrandr --fb 1024x768
5. Establecido para reiniciar a la 1:00 a. m. todos los días, que se ha agregado a /etc/crontab , y el valor predeterminado es desactivado.
$ sudo su
$ gedit /etc/crontab
00 01 * * * /sbin/reboot #自启动
$ sudo service cron restart