formato de datos nav_msgs::OccupancyGrid
El tipo de mensaje del mapa de cuadrícula en ROS es nav_msgs/OccupancyGrid. Un mapa de cuadrícula divide el entorno en una serie de cuadrículas, y a cada cuadrícula se le asigna un valor posible, que indica la probabilidad de que la cuadrícula esté ocupada.
Los mapas en ROS están etiquetados con píxeles. Píxeles (pixels, grids, raster), tales como: mapData.info.solution = 0.05, es decir, la resolución del mapa es 0.05 (m/celda).
Explicación oficial sobre el formato de mensaje nav_msgs/OccupancyGrid
formato de mensaje nav_msgs/OccupancyGrid:
//消息头
Header header
//地图的元数据
MapMetaData info
//一维数组，数组内的数据表示为对应栅格的占用概率。
//栅格地图中每一个小格的坐标对应一维数组中的一个数据。
//栅格占用概率范围是[0,100]，-1表示未知区域。
//概率越大，该点被占据的可能性就大，即该点越有可能是障碍点。
int8[] data
formato de mensaje de información nav_msgs/MapMetaData:
time map_load_time //地图加载时间
float32 resolution //地图分辨率，单位：m/cell 可理解为与实际地图的比例
uint32 width //地图宽度 注：表示为栅格的数量，并非地图的真实宽度大小
uint32 height //地图高度，单位（cells）
geometry_msgs/Pose origin //地图原点位置 [m, m, rad]
formato de mensaje de encabezado std_msgs/Header:
uint32 seq //序列ID，递增
time stamp //时间戳
string frame_id //坐标系id，地图参考的坐标系