El motor de control principal Stm32f103C8T6
impulsa el
motor DRV8833: es un motor de codificación de carro de equilibrio ordinario
1. El uso de DRV8833
DRV8833 tiene dos canales, AIN y BIN se utilizan como terminales de entrada de control de dos motores.
H: controlador de puente lógico :
| Xin1 | Xin2 | Xo1 | Xo2 | Características |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | DE | DE | Ejecutar decaimiento lento/rápido |
| 0 | 1 | L | H | contrarrestar |
| 1 | 0 | H | L | Adelante |
| 1 | 1 | L | L | Freno/caída lenta |
Velocidad del motor de control PWM:
| Xin1 | Xin2 | Características |
|---|---|---|
| PWM | 0 | Adelante PWM, decaimiento rápido |
| 1 | PWM | Adelante PWM, decaimiento lento |
| 0 | PWM | PWM invertido, decaimiento rápido |
| PWM | 1 | PWM invertido, caída lenta |
Cabe señalar que la frecuencia de regulación de velocidad del motor general es: 5-20 MHz, y generalmente usamos dos salidas PWM cuando controlamos el motor.
2. Programación
Propósito: Para realizar la rotación hacia adelante del motor, de acuerdo con el diagrama de accionamiento del motor anterior: AIN1 emite PWM y AIN2 emite 0, para que el motor pueda girar hacia adelante y decaer rápidamente.
- enciende el reloj
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3|RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);
- Configurar GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
- configurar temporizador
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
- Configure el canal del temporizador para generar PWM
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
- habilitación de salida
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2,ENABLE);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
- Inicialice el temporizador en el programa principal y configure la salida PWM
TIM1_PWM_Init(8999,0);
TIM_SetCompare4(TIM2,0);
TIM_SetCompare2(TIM3,5999); //AIN1
La forma de onda de salida PWM de la configuración anterior es la siguiente:
Grabe el programa en la placa y podrá ver que la rueda del motor conectado comienza a girar.
